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如果你试图从 飞控代码 ，反推 飞控算法 ，除非你本身对这个算法已经非常熟悉，否则即使你编程能力强，操作系统，嵌入式，编程语言，这些知识都非常强，你看代码依然会很迷茫，你看到懂每一行代码，但却不知道为什么要这样写。如果在你建立知识框架的时候，刚体力学阻碍了你，那就去查资料，把这部分解决，然后继续回到你飞控的学习主线，什么问题阻碍了你，你就去解决它，然后再回归你的主线任务。你看，我确实不懂导航，之前也没接触过，主要是工作上暂时用不到，但是我的知识框架还是在的，只要有需要，我随时都可以开始查阅资料进行学习。

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src-->example-->fixedwing-->main

上图为PX4固件框架总览，蓝色方块是指飞控系统中的各个模块。

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下图所示为PX4的软件顶层架构。我们可以将上图从中间分成两个看，其中右边为传感器采集（GPS、optical_flow、inertial_sensors）回来的数据，，​ px4的控制部分程序，采用的是分层设计。

包含所有上层应用的模块实现，PX4的上层程序都是通过模块的形式来运行（类似于ROS里面的节点），每一个模块订阅和发布uORB信息。mc_att_control：即multi-copter attitude control，多轴飞行器的姿态控制算法实现，主要就是姿态的内外环PID控制，外环角度控制，内环角速度控制。mc_pos_control: multi-copter position control，多轴飞行器的位置控制算法实现，主要是位置的内外环PID控制，外环速度控制，内环加速度控制。

飞行控制栈是自主无人机的制导、导航和控制算法的集合。它包括固定翼、多旋翼和垂直起降机身的控制器以及姿态和位置估算。中间件主要由嵌入式传感设备驱动，控制驱动，以及消息通信接口组成。除此之外，还引入了模拟层做各种模型模拟及仿真。

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内置传感器的驱动和基于发布-订阅（publish-subscribe）的中间件组成。系统是响应式的，即当有新的有效数据时系统能够立即更新。系统组件能够在线程安全的方式下从任何地方使用数据。系统是完全并行运行的。

PX4应用范围很广，但是对于新手开发者而言，从标准配置做起会更好，1个Taranis Plus遥控器，1个Note 4平板就可以组成一套便宜的套件。1个Taranis Plus遥控器（或者其它有PPM/S.BUS输出的设备），用于保证安全飞行。Samsung Note 4或者同类型的较新的Android平板。MacBook Pro或者Air，至少OS X 10.10。现代Ubuntu Linux笔记本，至少14.04。1台in-field电脑（用于软件开发者）iPad（需要无线遥测适配器）

PX4代码学习系列博客(4)——uORB相关 - 灰信网（软件开发博客聚合） (freesion.com)

Pixhawk源码快速阅读 02_进程间通信 - eastgeneral - 博客园 (cnblogs.com)[pixhawk笔记]5-uORB消息传递 - SpyCoder - 博客园 (cnblogs.com)[pixhawk笔记]6-uORB流程及关键函数解析 - SpyCoder - 博客园 (cnblogs.com)

Work queue tasks: 该模块在共享工作队列上运行，与队列中的其他模块共享相同的堆栈和工作队列线程优先级。Tasks: 模块在自己的任务中运行，具有自己的堆栈和进程优先级。

启动脚本是一个神奇的东西，它能够识别出你对应的飞机类型，加载对应的混控器，选择对应的姿态、位置估计程序以及控制程序，初始化你需要的驱动程序。下面来分析下。

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​ 这个PIXHAWK原生固件采用的Cmake编译脚本的书写方式，降低makefile的书写难度。我们只要掌握几个修改脚本就可以掌握系统的编译。编译脚本的作用，是将这些人们写的程序编译成二进制文件供机器使用。

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驱动（drivers）；设备（drivers）（设备管理框架）；功能模块（module）；算法（module）；源码调用的库（lib）

PX4应用程序启动模板

其中，argv[0]存储的是该程序的当前路径，其余存储的是从命令行获取的参数，argc表示argv[]中参数的个数。由于main函数不能被其他函数调用，因此不能在程序内部取得实际值，那么该如何获得参数的值呢？实际上，main函数的参数值是从操作系统命令行上获得的！用gcc进行编译后形成可执行文件testmain.out。

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PX4

Px4控制算法综述

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PX4的spi驱动，nuttx的spi硬件抽象 - 古月居 (guyuehome.com)

找到tune_control模块。

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PX4 二次开发

上面的例子只是为了演示如何写一个px4上运行的应用，为了做一些有用的事情，下面演示如何获得传感器数据并显示出来。（下列步骤完成在程序编写阶段）为了使该程序能够编译进固件，需要在系统的cmake文件中注册该程序。1、程序编写（用模板简单实现一个程序）-->进阶：不同项目下的程序规范；2、在Nuttx系统中注册应用并编译。5、订阅（传感器）数据。

经常有人将Pixhawk、PX4、APM还有ArduPilot弄混。这里首先还是简要说明一下：Pixhawk是飞控硬件平台，PX4和ArduPilot都是开源的可以烧写到Pixhawk飞控中的自驾仪软件，PX4称为原生固件，专为Pixhawk打造。APM（Ardupilot Mega）早期也是一款自驾仪硬件，到APM3.0版本，这款基于Arduino Mega的自驾仪已经走到了它的终点。

VS开发过程中，“无法打开源文件 xxxx.h”问题的解决方法？

编译链安装问题

基础依赖；ROS；XTDrone；gazebo；mavros；