PX4项目学习::（七）驱动（src--＞drivers）

已于 2023-02-13 15:02:25 修改
阅读量576 收藏 3
点赞数
CC 4.0 BY-SA版权
分类专栏： # PX4 文章标签： 机器人
于 2023-01-30 16:21:29 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/one__leaf/article/details/128401702
本文主要介绍了PX4中SPI驱动的实现方式以及Nuttx的SPI硬件抽象层相关内容。通过具体的实例讲解了无人机中级篇中涉及的系统级和应用级驱动程序开发要点。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

从零开始学习PX4源码6(uORB)
陌城烟雨
10-10 1060
本节主要讲义px4-uorb的原理及如何添加一个自定义的uorb消息，并发布出和订阅查看信息。后续所用到的软硬件资源：固件版本1.14.2，硬件赫星：cubeorangeuORB（Micro Object Request Broker，微对象请求代理器）是PX4/Pixhawk系统中非常重要且关键的一个模块，它肩负了整个系统的数据传输任务，所有的传感器数据、GPS、PPM信号、遥控器、姿态控制等等都要从芯片获取后通过uORB进行传输到各个模块进行计算处理。
RK3288项目(五)--linux内核之V4L2框架及ov9281驱动分析(下)
最新发布
文艺小少年的博客
06-10 44
本篇文章就来讲解一下最上层模块的驱动，包括整条管道如何运行，如何生成顶层出图设备，流程如下图
px4driver.msi
01-02
px4在windows7上的驱动，双击安装即可，具体使用及安装步骤见网上教程
PX4驱动 解决Pixhawk/PX4在精简windows系统上驱动安装失败问题
04-19
PX4串口驱动 双击下载的px4_driver_installer_v10_win.exe驱动安装文件，按步骤一路next即可完成pixhawk驱动安装(默认安装目录为C:\px4_drivers)。如果是正版windows系统，连接pixhawk飞控板，在设备管理器的端口下会有PX4 FMU（COMX）出现。
px4driver.msi.zip
09-28
PIX window连接驱动；PIX window连接驱动；PIX window连接驱动；PIX window连接驱动
PX4里面怎么添加驱动程序
weixin_30877755的博客
07-23 464
添加驱动程序 例如，要把 GT100_esc.cpp添加到一个固件里面去，那么 1.首先把h文件放到src/drv目录下面， 2.然后新建一个文件夹，在这个文件夹里面放入.cpp文件和cmakelist文件， 然后要修改cmakelist文件，其中有三个地方需要修改，一个是你新建的这个文件夹的名字需要修改，还有就是里面还要加上.cpp的名字。 第三个地方就是，要把main函数的名字加上，...
PX4二次开发快速入门（三）：自定义串口驱动
超维空间科技的博客
05-03 2977
软件：PX4 1.14.0稳定版硬件：纳雷NRA12，pixhawk4仿照原生固件tfmini的驱动进行编写源码地址：修改添加修改添加在src/drivers/distance_sensor/目录下添加一个nra12文件夹在nra12文件夹下添加Kconfig，NRA12.cpp，NRA12.hpp，nra12_main.cpp，module.yaml，nra12_parser.cpp，nra12_parser.h。
PX4 drivers I2C读取传感器数据 ads1115驱动解析
ssr_acty的博客
08-01 503
所以这里recv_len是0然后，用于接受设备数据的缓冲区指针*recv这里也是nullptr表示不需要存储接受的设备数据。然后send说过了是一个寄存器的地址 地址中的内容就是发送的内容。send_len和recv_len一般是有一个是1一个是0表示我这次做的操作是读还是写。接下来transfer会对send_len和recv_len做判断 如果是发送就走发送的内容 否则就是接收。这里的READ_CMD实际上是寄存器的地址 这个函数的功能在transfer中实现。可以看到这里send_len是0。
PX4源码学习（一）：结构概述
Kunfly的博客
10-08 3107
最近在做PX4固件的移植开发工作，由于之前没有这方面开发经验，加之PX4源码又比较庞杂，所以想要通过一点一点的学习梳理和实践，使这部分工作能够尽快开展起来。博客中如有错误，恳请大家指正，同时欢迎小伙伴们一起交流学习。 PX4飞控源码系统框架介绍： 注：本篇内容中所编译的PX4 固件版本为v1.11，以 px4_fmu-v2_default 为例。 一、boards 各种不同的飞控板硬件配置文件。 二、px4_fmu-v2_default 编译后生成的文件，其路径为：Firmware/ bul
高通开发系列 - msm-4.9中USB Bring Up
fulinux的博客
02-16 913
高通开发系列 - USB不能正常工作
PixHawk开发PX4drivers.rar
07-21
PX4官方文档中PX4 USB Drivers，原链接已失效，现在传上来跟大家共享一下。
px4flow 驱动装置
03-29
px4flow是智能光电流传感器的辅助驱动工具，辅助光电传感器的运行。
pixhawk_v4驱动
11-13
pixhawk_v4在windows环境，设备识别不了时，请选择本地安装，选择该目录。
PX4Firmware-master
06-29
PIXHAWK开源程序，包含了所有的px4的各个模块的程序。
Pixhawk(PX4)之驱动详解篇（0）_前期准备（招贤令）
热门推荐
.
03-01 1万+
一、开篇                 开源精神常在！！！         谁说软件工程师看不懂硬件原理图。         经过一段时间的考虑，加上综合那么多次培训班学员的反馈问题，决定深入研究一下PX4系统的驱动部分。         即如何替换现有的sensor，这个就要涉及到标准通信接口的问题了，所以需要把PX4系统的通信接口搞明白，比如最最最常用的串口、IIC、SPI等。
PX4项目学习::（四）中间件::驱动框架
one__leaf的博客
02-02 422
这些ID存储于配置参数中，用于匹配传感器校正值，以及决定哪些传感器被记录到log中。参考配置：运行'make qurt_eagle_release'构建Snapdragon飞行参考配置。参考配置:运行使px4fmu-v4_default构建FMUv4配置,这是当前NuttX参考配置。发布/订阅系统，该系统拥有一个文件，网络或者共享内存，其依靠于PX4后台运行。）于优先级是不挂钩的，优先级实际是在发布uORB topic时确定的。旧的NuttX驱动是基于设备 架构的，以后将会移植到驱动框架之中。
PX4串口驱动的三种方式：系统级操作、task/work_queue、类似PX4IO中断响应
baidu_41704597的博客
10-13 2259
因为项目需要，需在px4实现与stm32F407串口通信功能，以200Hz双工交互数据，所以探究了3种不同的串口驱动方式。三种方式概况参考了AcmeUavs公众号的文章：[PX4-6-串口设备驱动](https://mp.weixin.qq.com/s/YihvO2KFzPHBtfbm8StDLQ)，本篇主要详细记录自己摸索3种方式的过程。
px4驱动linux,S.Bus Driver for Linux
weixin_35404745的博客
05-26 315
用于 Linux 的 S.Bus 驱动S.Bus Driver for Linux 允许基于 Linux 的无人机通过串行端口从 Futaba S.Bus 接收机 访问多达 16 个通道。 驱动程序还应该与使用 S.Bus 协议的其他接收器一起工作，包括作为 FrSky，RadioLink，甚至是 S.Bus 编码器。需要信号反相器电路(如下所述)以使器件串行端口能够从接收器读取数据。当通过板载串...
PX4-6-串口设备驱动
AcmeUav的博客
10-12 1106
上一篇我们讲了PX4的SPI/IIC设备驱动，现在讲一下PX4的串口设备。 PX4的串口设备驱动框架比SPI/IIC设备简单不少，使用了两种底层实现方式： 一种是系统自带的标准字符设备接口，一种是直接使用mcu的底层资源通过自行配置中断和DMA的方式实现的串口收发。 使用系统接口 PX4使用Nuttx的标准的字符设备接口，通过标准接口函数open、close、read、write、ioctl等函数操作。 熟悉linux的同学对这个应该不陌生，通过看linux的驱动编程书籍对Nuttx的串口编程也同
stm32f4 的nuttx如何配置网络协议栈，支持tcp/ip ，网卡的引脚如何配置
03-11
<think>好的，用户的问题是关于在STM32F4上配置NuttX操作系统以支持TCP/IP网络协议栈，以及网卡引脚的配置方法。我需要一步步思考如何回答这个问题。 首先，用户可能使用的是STM32F4系列开发板，比如STM32F407或STM32F429，这些板子可能有不同的外设，所以需要先确定具体型号。不过用户没有明确说明，可能需要给出通用的步骤，或者建议用户根据具体型号调整配置。 接下来，NuttX的配置通常使用menuconfig工具，所以需要指导用户如何启用TCP/IP协议栈。这可能涉及到在配置中启用NET和NET_TCP选项，以及选择正确的网络设备驱动，比如ENC28J60或者LAN8720A，具体取决于用户使用的网卡类型。 然后，关于网卡引脚的配置，需要参考具体的硬件连接。例如，ENC28J60使用SPI接口，需要配置SPI相关的引脚，如SCK、MISO、MOSI和片选信号CS。而LAN8720A使用RMII接口，需要配置相关的RMII引脚，比如REF_CLK、MDIO、TXD等。用户需要根据自己使用的网卡类型来设置这些引脚，并且可能需要调整时钟配置，特别是PHY时钟部分，比如使用HSE或内部时钟源。 此外，还需要配置NuttX的网络设置，比如IP地址、子网掩码、网关等，可以通过ifconfig命令在Shell中设置，或者通过修改配置文件使其在启动时自动配置。 可能的问题点包括：网卡驱动是否正确编译进内核，引脚配置是否正确，时钟信号是否稳定，PHY芯片的初始化是否正确等。用户如果遇到问题，可能需要检查这些方面，并查阅相关文档或社区支持。 最后，生成相关问题时，需要考虑用户可能进一步想知道如何调试网络连接，优化网络性能，或者处理特定的硬件兼容性问题。因此，相关问题可以涵盖这些方面，帮助用户深入学习和解决问题。</think>在STM32F4上配置NuttX操作系统支持TCP/IP协议栈需要完成以下关键步骤： ### 一、环境准备 1. 安装ARM工具链（如gcc-arm-none-eabi） 2. 获取NuttX源码： ```bash git clone https://github.com/apache/nuttx.git git clone https://github.com/apache/nuttx-apps.git ``` ### 二、协议栈配置 通过`menuconfig`配置网络组件： ```bash cd nuttx ./tools/configure.sh stm32f4-discovery:nsh make menuconfig ``` 关键配置项： - **Network Support** → 启用`NET`和`NET_TCP` - **Device Drivers** → 选择网卡驱动（如ENC28J60/LAN8720A） ### 三、网卡引脚配置（以RMII接口为例） 1. 在`board/stm32f4-discovery/src/stm32_boot.c`中添加引脚映射： ```c // RMII接口配置 stm32_configgpio(GPIO_RMII_REF_CLK); stm32_configgpio(GPIO_RMII_MDIO); stm32_configgpio(GPIO_RMII_MDC); ``` 2. 时钟配置需匹配PHY芯片要求，例如： $$ f_{HCLK} = \frac{SYSCLK}{AHB\ Prescaler} $$ ### 四、网络参数设置 在`nsh/init.d/network`中添加启动脚本： ```bash ifconfig eth0 192.168.1.10 netmask 255.255.255.0 up route add default gw 192.168.1.1 ``` ### 五、编译与部署 ```bash make -j$(nproc) # 使用OpenOCD烧录 openocd -f interface/stlink.cfg -f target/stm32f4x.cfg -c "program nuttx.bin exit 0x08000000" ``` **调试提示**：使用`netstat`命令验证协议栈状态，通过示波器检测PHY时钟信号稳定性[^1]。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值