Apollo项目::轨迹规划综述::导航规划、行为规划、动作规划

轨迹规划分为不同层次：导航规划、行为规划、动作规划。这里一一展开简单来说。

1.导航规划

       A*算法一直是一个经典高效的离散空间路径搜索算法，这里导航规划我们就直接等同于A*算法来讲解。

2.行为规划

           依据全局导航路线信息，根据当前交通场景和环境感知的信息，加上自身当前驾驶状态，在交通规则的约束和驾驶经验的指导下规划出合理的驾驶行为。

 这是决策层最核心的部分，做出正确的行为规划，是无人驾驶的最高目标！俗称“聪明的大脑”！目前在没有一个“最佳解决方案”，普遍认可和采用的方法是分层有限状态机，最近也有用基于马尔可夫决策的模型。

         行为决策层需要解决的问题如下：

             a. 所有的路由寻径结果：比如无人车为了达到目的地，需要进入的车道是什么（Target Lane）。

             b. 无人车的