PX4项目学习::（四）中间件:通信:uORB流程及关键函数解析

理解PX4/Pixhawk的uORB：核心组件与通信机制

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已于 2023-02-13 14:52:14 修改 · 690 阅读

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于 2022-12-21 11:18:44 首次发布

这篇博客深入剖析了PX4/Pixhawk中uORB的应用，它作为应用层之间的隔离通信机制，保障了基础飞行操作的稳定性和安全性。uORB通过主题订阅的方式实现进程间通信，涉及的关键文件包括ORBMap.hpp、ORBSet.hpp等，用于管理发布和订阅。博客还介绍了uORB的实现细节，如对象请求器节点管理、通用接口定义以及远程订阅接口。同时，它包含了uORB的测试用例和源码分析，帮助读者更好地理解和应用uORB。

1 PX4/Pixhawk应用程序框架

PX4应用程序框架

应用层中操作基础飞行的应用之间都是隔离的，这样提供了一种安保模式，以确保基础操作独立的高级别系统状态的稳定性。而沟通它们的就是uORB。

2 uORB文件夹说明

2.1 文件/目录说明

uORB文件夹结构

topics : 系统通用接口定义的标准主题,比如电池电量转态、GPS的位置参数等
module.mk : uORB模块makefile文件
objects_common.cpp: 通用接口标准主题定义集合，如添加新主题在这里定义
ORBMap.hpp : 对象请求器节点链表管理（驱动节点）
ORBSet.hpp : 对象请求器节点管理（非驱动节点）
Publication.cpp : 在不同的发布中遍历使用
Publication.hpp : 在不同的发布中遍历使用
Subscription.cpp : 在不同的订阅中遍历使用
Subscription.hpp : 在不同的订阅中遍历使用
uORB.cpp : uORB的实现
uORB.h : uORB头文件
uORBCommon.hpp : uORB公共部分变量定义实现
uORBCommunicator.hpp : 远程订阅的接口实现，实现了对不同的通信通道管

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