PX4:二次开发：流程

在Pixhawk上的简单应用程序开发指南
最新推荐文章于 2024-08-20 19:15:00 发布
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本文演示如何在Nuttx系统中为px4编写和注册一个程序，包括调用子模块、编译过程、数据订阅和发布。首先，通过模板创建基础程序，然后在CMake文件中注册以便编译进固件。接着，订阅传感器数据并在程序中处理这些信息，最后编译上传并连接控制台查看结果。

1、程序编写（用模板简单实现一个程序）-->

进阶：不同项目下的程序规范；调用子模块的流程

2、在Nuttx系统中注册应用并编译

为了使该程序能够编译进固件，需要在系统的cmake文件中注册该程序

3、编译上传

4、连接控制台

        上面的例子只是为了演示如何写一个px4上运行的应用，为了做一些有用的事情，下面演示如何获得传感器数据并显示出来。（下列步骤完成在程序编写阶段）

5、订阅（传感器）数据

6、注册发布数据

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