PX4项目学习::（一）项目架构

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序：项目整体嵌入式架构：

无人机方面做嵌入式编写的飞控总结

1软件：

2硬件：

1 PX4/Pixhawk的软件体系结构

2、下图所示为PX4的算法顶层架构。

左边是整个飞控系统的控制功能实现

右边是位姿估计算法的实现

整个飞控内部的通讯通过uORB实现

3.涉及内容

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序：嵌入式项目整体架构：

无人机方面做嵌入式编写的飞控总结

        首先这部分分为软件（驱动层+操作系统与中间件+功能模块（算法栈&其它））和硬件（主控，模组，电源）

1软件：

1. 最基础的驱动开发（iic，spi和uart）解出传感器的原始数据（要记住传感器测量的数值不是真实值）；
2. 对传感器的数据进行处理的几种方法（即算法--在飞控里面主要是经过处理之后得到位置/速度估计和姿态估计，可能需要障碍估计等等，这需要知道 姿态算法，ekf，ukf，Ins+gps+ekf组合导航算法 等待）；
3. 得到估计值就可以做PID控制了（包括姿态控制pid和导航运算pid）;
4. 飞行平稳就能让飞机去做自己的执行任务（这部分可能是巡线航测航拍，农业植保，电力巡检等等---这其中就设计拍照控制，电子围栏设定，电池管理等等......）  ---- 而这就需要手机app或者电脑的软件的支持。。。。等等。。。

所有，这是第一张图最基本的逻辑；

2硬件：

        应该是要用的模块化的思想（硬件必备最基本的四大件：GPS模块，飞控模块，imu模块，电源/led模块）

        除了四大模块之外，按自己所需的，可以开发osd，光流等等。。。毕竟一旦量产，节省都是钱

        除了飞控和其电路，还要知道云台的调试和使用，结构如何设计。。。。。

  

1 PX4/Pixhawk的软件体系结构

        PX4/Pixhawk的软件体系结构主要被分为四个层次，这可以让我们更好的理解PX4/Pixhawk的软件架构和运作：

1. bsp：提供硬件驱动程序
2. RTOS: 提供内核+组件（IO设备管理框架，网络，UAVCAN和故障安全系统）。
3. 中间件与基本库: 这一层包含了所有的系统库和基本交通控制的函数。
4. 应用程序框架: 这是为操作基础飞行控制的默认程序集（节点）。
5. 应用程序的API：这个接口提供给应用程