PX4项目学习::（五）项目启动流程（纯代码讲解）

PX4启动流程详解与任务管理

最新推荐文章于 2024-06-26 21:55:32 发布

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#PX4

文章详细阐述了PX4的启动流程，从__start函数开始，经过os_start和os_bringup，最终到达CONFIG_USER_ENTRYPOINT，区分了FMU和IO的不同启动入口。在FMU中，启动脚本rcS负责各种服务的启动，而在IO中，user_start初始化基础环境后进入死循环。此外，文章提到了ModuleBase类和px4_work_queue在任务管理和工作队列中的作用。

PX4启动流程，分为4步：
1.__start：
上电之后程序入口为Firmware/NuttX/nuttx/arch/arm/src/stm32/stm32_start.c中的__start函数，负责stm32芯片的底层初始化，包括是时钟，GPIO等。

2.os_start：
__start函数调用Firmware/NuttX/nuttx/sched/os_start.c中的os_start函数，负责os的底层初始化，包括队列和进程结构等。

3.os_bringup：
os_start函数调用Firmware/NuttX/nuttx/sched/os_bringup.c中的os_bringup函数，负责os基本进程的启动和用户进程的启动。用户启动入口由CONFIG_USER_ENTRYPOINT宏定义进行指定。

4.CONFIG_USER_ENTRYPOINT：
FMU和IO的启动入口不同，分别为：
（1）FMU中CONFIG_USER_ENTRYPOINT宏定义为nsh_main：
[1] 调用nsh_main函数。
[2] nsh_main函数调用Firmware/NuttX/apps/nshlib/nsh_consolemain.c中nsh_consolemain函数。
[3] nsh_consolemain函数调用nsh_initscript函数。
[4] nsh_initscript函数所执行的脚本即为FMU的启动脚本rcS。
[5] rcS脚本中负责挂载Sd卡，启动uorb，加载参数配置文件，启动dataman数据管理，启动各传感器，commander，执行rc.io，执行rc.interface（混控器），执行rc.mc_app（飞控姿态与位置算法）等。

（2）IO中CONFIG_USER_ENTRYPOINT宏定义为user_main：
调用src/modules/