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欲善其事，必先利其器。想要优雅且高效的编写代码，必须熟练使用一款前端开发工具。但前端开发工具数不胜数，像HBuilder、Sublime Text、WebStorm、Visual Studio Code......等等,其中VSCode以其轻量且强大的代码编辑功能和丰富的插件生态系统，独受前端工师的青睐。网上有很多vscode的配置以及使用博客，但都没有本篇那么详细且全面。软件下载直接在官网进行下载最近很多人留言说官网下载被限速，如果大家存在这种情况，可以在“前端码头”后台发送vscode获取软件包。

用于了解项目各文件的关系，方便学习、维护他人开发好的工程项目。

(10条消息) 关于simulink控制系统建模的四种方法（学习笔记帖）_控制工程师小赵的博客-优快云博客_simulink控制

一、综述：(10条消息) 我的MBD自学之路（Matlab, Simulink, Stateflow)_booksyhay的博客-优快云博客二、学习资料：Simulink仿真入门到精通- 优快云搜索

项目版本迭代，但在CCS中的项目名没变，同一个工作空间中无法导入；解决办法：1）切换workspace；2）重命名导入的项目/将workspace中原有项目重命名。（可以将导入的项目重命名吗？

根据绕组端部是否重叠（或线圈节距是否等于 1）， 可以分为集中绕组和分布绕组。下面总结几种常见的绕组形式及其特点。目前永磁同步电机应用最广泛的绕组形式仍是三相对称绕组。1.2槽中线圈层数（绕组层数）

例如，EtherCAT从站的ESC通过PHY芯片处理报文的发送与接收，并利用PHY的自动协商功能匹配网络速率（如100Mbps）。此外，PHY芯片的抗干扰能力直接关系到EtherCAT网络的稳定性，尤其在工业环境中尤为重要。集成PHY的设计通过系统总线与主控直接通信，相比传统的SPI接口方案，具有更高的效率。总结来看，PHY芯片是EtherCAT实现物理层通信的核心硬件，而EtherCAT协议则通过调用PHY的功能完成高效的数据传输，两者在工业自动化、机器人控制等领域形成紧密的技术协同。

所谓软件架构就是软件分层：HAL库，嵌入式操作系统，中间件，应用层。大型项目可参考借鉴ROS/PX4/Apollo/FMT等无人机、机器人、无人驾驶等开源项目；电机控制大型为AUTOSAR架构，小型跑裸机参考 前后台系统 或 微型实时操作系统对模块管理的思想。基本原理还是参照大型项目的架构来的，只是大部分层与块都相对简单，也没有操作系统这一层。硬件架构了解不同芯片组合及其各自的特点。1.FPGA+；2.架构；3.TC387+AUTOSAR架构，车规级，汽车领域常用。

(35 封私信 / 7 条消息) 电机控制还有什么可以研究的？ - 知乎 (zhihu.com)

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龙门同步的控制重点在于龙门双驱的，两轴间的移动如果存在差异，会造成机构的损坏；方法1：采用专用的双驱控制器，比如台达ASDA-M伺服驱动器，一个驱动器可带2-3个伺服，内置龙门同步功能。方法2：采用台达ASDA-A2伺服驱动器，采用脉冲型上位机，对上位机无品牌要求，两个驱动器的编码器反馈信号相互交叉的方式，详细架构及相应参数设置参考附件。其他品牌，比如西门子也有类似应用。

【长文】国产工业机器人控制器的市场知多少 (360doc.com)

用离散积分报错，改用连续积分可以，调小步长也行，但是仿真太慢了。变步长，定步长，步长时间与采样周期问题、连续系统，离散系统（采样周期问题）连续积分，离散积分问题（

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电机控制中有很多单位处理的问题，需要同一单位。此处先做个记录，等有时间具体梳理一下，如果有熟悉的大佬可以指教一下。

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加入死区时间，保证下管关断之后，再将上管开通。

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调参依据：性能指标，评价函数，调参算法。参数自整定(调控制结构，调控制参数)

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应用层包括main 主函数模块，ISR 中断处理函数模块、时基Systick 模块和BLDC 应用接口模块；算法层包括BLDC Algorithm 模块和PID control 模块；驱动层（Driver layer）：包括GD32Fxx_Standard_peripheral library（GD 芯片固件库），hardware（硬件驱动配置）模块，utils（工具软件）模块，led/digital_led（LED 和数码管）模块，key/usart/flash（按键/串口/数据存储）等模块。

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启动文件就做了如下的几个主要功能详见： 单片机 STM32启动文件详解（汇编语言解析）_单片机启动文件_KaminLuo的博客-优快云博客STM32F4启动代码分析_mcd application team_JXDZ的博客-优快云博客

OSI七层模型、CAN、CiA、CANopen、CiA301CiA402和EtherCAT介绍_y_q_m的博客-优快云博客

这个图中阐述了利用高级定时器产生PWM的原理，其中ARR是自动重装载寄存器(TIMx_ARR)的值CNT是定时器计数器当前的值CCRx是捕获/比较寄存器 x(TIMx_CCRx)的值每经过一次定时器时钟周期就会+1，通过设置定时器的输出模式，可以实现，当计数器的值CNT，小于设定的CCRx的值时，输出低电平，大于时就输出高电平。

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