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所谓软件架构就是软件分层：HAL库，嵌入式操作系统，中间件，应用层。大型项目可参考借鉴ROS/PX4/Apollo/FMT等无人机、机器人、无人驾驶等开源项目；电机控制大型为AUTOSAR架构，小型跑裸机参考 前后台系统 或 微型实时操作系统对模块管理的思想。基本原理还是参照大型项目的架构来的，只是大部分层与块都相对简单，也没有操作系统这一层。硬件架构了解不同芯片组合及其各自的特点。1.FPGA+；2.架构；3.TC387+AUTOSAR架构，车规级，汽车领域常用。

相关算法对噪声的抑制作用最强，而且积分时间越长精度越高，但在某一个频率点测试时间过长，这样会造成伺服电机在该频率点上长时间振动，会对整个伺服系统造成损害，且相关算法不能识别每个频率点的频率成分， 无法准确得到具体频率的频域特性；互功率谱算法的优势在于，它的适用范围很广，而且有较强的噪声抑制能力。但它在精度方面不如前面两种算法；最小二乘拟合的算法具有较高的测量精度，能滤出噪声干扰，但数据运算相对复杂且运算量较大，并且采样耗费的时间较长。

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龙门同步的控制重点在于龙门双驱的，两轴间的移动如果存在差异，会造成机构的损坏；方法1：采用专用的双驱控制器，比如台达ASDA-M伺服驱动器，一个驱动器可带2-3个伺服，内置龙门同步功能。方法2：采用台达ASDA-A2伺服驱动器，采用脉冲型上位机，对上位机无品牌要求，两个驱动器的编码器反馈信号相互交叉的方式，详细架构及相应参数设置参考附件。其他品牌，比如西门子也有类似应用。

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用离散积分报错，改用连续积分可以，调小步长也行，但是仿真太慢了。变步长，定步长，步长时间与采样周期问题、连续系统，离散系统（采样周期问题）连续积分，离散积分问题（

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电机控制中有很多单位处理的问题，需要同一单位。此处先做个记录，等有时间具体梳理一下，如果有熟悉的大佬可以指教一下。

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加入死区时间，保证下管关断之后，再将上管开通。

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调参依据：性能指标，评价函数，调参算法。参数自整定(调控制结构，调控制参数)

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应用层包括main 主函数模块，ISR 中断处理函数模块、时基Systick 模块和BLDC 应用接口模块；算法层包括BLDC Algorithm 模块和PID control 模块；驱动层（Driver layer）：包括GD32Fxx_Standard_peripheral library（GD 芯片固件库），hardware（硬件驱动配置）模块，utils（工具软件）模块，led/digital_led（LED 和数码管）模块，key/usart/flash（按键/串口/数据存储）等模块。

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启动文件就做了如下的几个主要功能详见： 单片机 STM32启动文件详解（汇编语言解析）_单片机启动文件_KaminLuo的博客-优快云博客STM32F4启动代码分析_mcd application team_JXDZ的博客-优快云博客

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这个图中阐述了利用高级定时器产生PWM的原理，其中ARR是自动重装载寄存器(TIMx_ARR)的值CNT是定时器计数器当前的值CCRx是捕获/比较寄存器 x(TIMx_CCRx)的值每经过一次定时器时钟周期就会+1，通过设置定时器的输出模式，可以实现，当计数器的值CNT，小于设定的CCRx的值时，输出低电平，大于时就输出高电平。

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为什么要引入标幺值？标幺值就是数据处理中的标准化，线性代数里的单位化，物理里的无量纲转化为无量纲。直白点，物理世界到数学世界就是量纲转换；数学世界之间的处理变化变换：维度变换，同维的比例变化（基准值不同）。在电机控制中，不管是使用什么样估算的算法，如龙格伯观测器、磁链观测器等，在具体的代码实现上，都绕不开一个问题：“怎么把代码中的电机数学模型和真实物理世界中的电机模型参数联系起来?。标幺值到底是怎么来的？在真实的物理世界中，所有的物理量都是有单位的，如电流的单位是安，电压的单位是伏特，

步进电机也是无刷电机的一种。二、分类。