one__leaf的博客

PX4（当前大部分科研平台（做算法）都基于此做仿真平台与算法验证）；ROS（机器人领域通用平台（通信中间件））；FMT（基于rtthread，有MBD）3、FMT（的MBD平台）

上图为PX4固件框架总览，蓝色方块是指飞控系统中的各个模块。

如果你试图从 飞控代码 ，反推 飞控算法 ，除非你本身对这个算法已经非常熟悉，否则即使你编程能力强，操作系统，嵌入式，编程语言，这些知识都非常强，你看代码依然会很迷茫，你看到懂每一行代码，但却不知道为什么要这样写。如果在你建立知识框架的时候，刚体力学阻碍了你，那就去查资料，把这部分解决，然后继续回到你飞控的学习主线，什么问题阻碍了你，你就去解决它，然后再回归你的主线任务。你看，我确实不懂导航，之前也没接触过，主要是工作上暂时用不到，但是我的知识框架还是在的，只要有需要，我随时都可以开始查阅资料进行学习。

机器人框架

数学、力学、运动学1、机器人2、无人机全权的两本书。B站有课3、车辆运动学DR_CAN高飞。

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项目汇总

Github网址：使用手册：

1、运动 2、警报（这个属于嵌入式，不属于算法栈）感知层：定位，建图，状态观测，CV，组合导航。控制算法，鲁棒容错算法。

AXYZdong/信号和系统：关于信号和系统的一些说明 (github.com)

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倾转二旋翼飞机，倾转角前倾会导致俯仰角怎么变化；不同操纵面的改变量-->产生的F/M的大小-->改变的状态。学习重点：（定性分析，定量建模）飞机运动的受力分析与运动，倾转角中值变大，差值没变；

几种导航方式的原理及优劣势分析（导航行业专题研究） (studyofnet.com) 智能驾驶中的惯性导航与融合定位(一)：惯性导航实现 - 知乎 (zhihu.com)无人机飞控相关的GPS知识小结 - 知乎 (zhihu.com)3. 飞控与惯性导航系统 - 知乎 (zhihu.com)

GPS与INS融合算法，主要有卡尔曼滤波(KF)、粒子滤波(PF)等。图1.典型的（INS/GPS）组合导航系统结构图。

zjw11525/MyRobot: Matlab下对机器人轨迹规划，机器人运动学的仿真，包括六轴机器人正逆解，直线圆弧规划，姿态插补，S速度曲线的规划，三次样条插值等。 (github.com)