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原创 电机控制::软件架构::微型软件架构

所谓软件架构就是软件分层：HAL库，嵌入式操作系统，中间件，应用层。大型项目可参考借鉴ROS/PX4/Apollo/FMT等无人机、机器人、无人驾驶等开源项目；电机控制大型为AUTOSAR架构，小型跑裸机参考 前后台系统 或 微型实时操作系统对模块管理的思想。基本原理还是参照大型项目的架构来的，只是大部分层与块都相对简单，也没有操作系统这一层。硬件架构了解不同芯片组合及其各自的特点。1.FPGA+；2.架构；3.TC387+AUTOSAR架构，车规级，汽车领域常用。

原创 机械特性分析-频域分析-扫频功能

相关算法对噪声的抑制作用最强，而且积分时间越长精度越高，但在某一个频率点测试时间过长，这样会造成伺服电机在该频率点上长时间振动，会对整个伺服系统造成损害，且相关算法不能识别每个频率点的频率成分， 无法准确得到具体频率的频域特性；互功率谱算法的优势在于，它的适用范围很广，而且有较强的噪声抑制能力。但它在精度方面不如前面两种算法；最小二乘拟合的算法具有较高的测量精度，能滤出噪声干扰，但数据运算相对复杂且运算量较大，并且采样耗费的时间较长。

原创 电机控制还有什么可以研究的

(35 封私信 / 7 条消息) 电机控制还有什么可以研究的？ - 知乎 (zhihu.com)

转载 科普向::自动驾驶机器视觉四大基本任务(深度学习在计算机视觉领域四大基本任务中的应用)

深度学习在计算机视觉领域四大基本任务中的应用，包括分类(图a)、定位、检测(图b)、语义分割(图c)、和实例分割(图d)。

原创 全球工控大佬

盘点：全球工控大佬一网打尽 (gymf.com.cn)来认识机器人控制领域的五位大佬-电子工程世界 (eeworld.com.cn) 盘点中国伺服系统领域的十大企业-中国传动网 (chuandong.com) 工业机器人有哪些知名品牌？_百度知道 (baidu.com)

原创 龙门同步调研

龙门同步的控制重点在于龙门双驱的，两轴间的移动如果存在差异，会造成机构的损坏；方法1：采用专用的双驱控制器，比如台达ASDA-M伺服驱动器，一个驱动器可带2-3个伺服，内置龙门同步功能。方法2：采用台达ASDA-A2伺服驱动器，采用脉冲型上位机，对上位机无品牌要求，两个驱动器的编码器反馈信号相互交叉的方式，详细架构及相应参数设置参考附件。其他品牌，比如西门子也有类似应用。

原创 工控市场行情调研

【长文】国产工业机器人控制器的市场知多少 (360doc.com)

原创 电机控制：：频率问题

电机控制的几个关于周期/频率的问题：关于实物：MCN控制＋IGBT开关器件1、芯片主频（21MHz）；最小计算周期，配置不同中断等的时钟的基础时钟，2、IPM的频率：PWM控制输入信号频率（PWM 开关频率 1/PWM周期 与开关元器件IGBD的开关频率有关：8KHz）；3、逆变器的采样频率（单采8KHz，双采16KHz）；PWM 中断频率 设定计时器的中断频率，可以确定PWM信号的周期和占空比。Tpwm。

原创 电机控制：：电流环：：弱磁控制

原创 控制理论::前馈控制

一文彻底搞懂前馈控制 - 工业控制 - 电子发烧友网 (elecfans.com)浅谈驱动器(电机)控制中的前馈控制 - 知乎 (zhihu.com) 运动控制-单轴伺服控制带宽分析（二） - 知乎 (zhihu.com) 【ADRC】一. 线性跟踪微分器 - 知乎 (zhihu.com)

原创 simulink仿真

用离散积分报错，改用连续积分可以，调小步长也行，但是仿真太慢了。变步长，定步长，步长时间与采样周期问题、连续系统，离散系统（采样周期问题）连续积分，离散积分问题（

原创 Simulink 电机控制 仿真

Simulink永磁同步电机控制仿真系列 (guyuehome.com)Simulink永磁同步电机控制仿真系列一：让电机动起来 - 古月居 (guyuehome.com)Simulink 自动代码生成电机控制：STM32 Encoder编码器的使用指南-物联沃-IOTWORD物联网

原创 观测器::干扰观测器

简述四种干扰观测器（一）————基于名义逆模型的干扰观测器-优快云博客简述四种干扰观测器（二）————基于非线性观测器的干扰观测器_干扰观测器原理-优快云博客 简述四种干扰观测器（三）————基于扩张状态观测器的干扰观测器_观测器带宽-优快云博客简述四种干扰观测器（四）————基于状态观测器的干扰观测器_干扰观测方式-优快云博客

原创 滤波器::常用滤波器

一些常用的滤波算法 - 知乎 (zhihu.com)【精选】第八篇，滤波：二阶低通滤波、卡尔曼滤波-优快云博客 卡尔曼滤波-卡尔曼滤波全篇讲解_要硕果累累呀的博客-优快云博客

原创 电机控制::一些基本概念

浅谈刚性、惯量、响应时间及伺服增益调整之间的关系,提高系统的性能和稳定性！ - 知乎 (zhihu.com)关于带宽解释 - 知乎 (zhihu.com) 伺服电机刚性是什么 - 电子常识 - 电子发烧友网 (elecfans.com) (85 封私信 / 99 条消息) 控制研究中的「带宽」怎样理解？ - 知乎 (zhihu.com)

原创 电机控制::理论分析::延迟环节对系统的影响

控制工程与理论 - 知乎 (zhihu.com)浅论控制器的增益大小 (上) - 知乎 (zhihu.com) 浅论控制器的增益大小 (下) - 知乎 (zhihu.com)延迟环节对控制系统的影响_延时环节的传递函数-优快云博客

原创 嵌入式基础

将Keil工程导入VSCode开发 (qq.com)嵌入式系统基础知识总结，这篇太全面了！(上) (qq.com) 嵌入式系统基础知识总结，这篇太全面了(下)！ (qq.com)

原创 电机控制::单位统一问题

电机控制中有很多单位处理的问题，需要同一单位。此处先做个记录，等有时间具体梳理一下，如果有熟悉的大佬可以指教一下。

原创 滤波器及其离散化

一阶低通滤波器（离散化） - 知乎 (zhihu.com)

原创 电机控制::PWM技术（频率）

加入死区时间，保证下管关断之后，再将上管开通。

原创 嵌入式::时钟分析::FOC三环频率

ODrive0.5.5源码分析(2) 时钟和定时器_odrive源码-优快云博客

原创 状态空间方程的离散化

状态空间方程的离散化 - 知乎 (zhihu.com)【精选】数学建模之差分方程模型详解_左手の明天的博客-优快云博客

原创 控制框图::电机控制回路

一张图搞定伺服控制环！ - 知乎 (zhihu.com)运动控制-单轴伺服控制带宽分析（二） - 知乎 (zhihu.com)

原创 控制理论::带零点的二阶系统时域响应分析

有零点二阶系统的动态性能分析 - 豆丁网 (docin.com)

转载 控制理论::前馈控制的理论分析

(99+ 封私信 / 96 条消息) 机器人位置控制中前馈控制的作用是什么？ - 知乎 (zhihu.com)

原创 控制算法::速度前馈

伺服三环设计---位置环前馈环路设计 - 百度文库 (baidu.com)伺服电机-松下伺服前馈功能的使用示例_上海会通自动化科技发展有限公司 (shhuitong.net)运动控制中速度前馈的作用_省身求是的博客-优快云博客速度前馈功能_技成培训网论坛 (jcpeixun.com)

原创 伪微分反馈控制(Pesudo-Drivative Feedback Control——PDF)

运动控制-单轴伺服控制带宽分析（二） - 知乎 (zhihu.com)伪微分反馈控制_百度百科 (baidu.com)伺服电机控制器的参数整定_老马过河hhh的博客-优快云博客伪微分PIIP控制_yukee10的博客-优快云博客

原创 轨迹规划::曲线拟合（多维几何问题）

一文教你快速搞懂速度曲线规划之T形曲线（超详细+图文+推导+附件代码）_连续t型加减速曲线前瞻规划 程序_小麦大叔的博客-优快云博客一文教你快速搞懂速度曲线规划之S形曲线（超详细+图文+推导+附件代码）_s曲线规划_小麦大叔的博客-优快云博客

原创 伺服电机::增益调整原理与方法

永磁同步电机的矢量控制策略（五）—— 电流环转速环 PI 参数整定（补充部分）_电机控制电流环pi计算_昔时扬尘处的博客-优快云博客浅析伺服增益调整原理及应用经验_blueman8888的博客-优快云博客伺服增益参数简述及其调整_伺服增益参数调整技巧_田凫。的博客-优快云博客

原创 电机控制::控制技术与控制要求

调参依据：性能指标，评价函数，调参算法。参数自整定(调控制结构，调控制参数)

原创 电机控制学习教程

【正点原子】手把手教你学STM32电机应用控制_哔哩哔哩_bilibili永磁同步电机矢量控制到无速度传感器控制学习教程（PMSM）（一）_无速度传感器矢量控制_沉沙丶的博客-优快云博客

原创 电机控制软件框架

应用层包括main 主函数模块，ISR 中断处理函数模块、时基Systick 模块和BLDC 应用接口模块；算法层包括BLDC Algorithm 模块和PID control 模块；驱动层（Driver layer）：包括GD32Fxx_Standard_peripheral library（GD 芯片固件库），hardware（硬件驱动配置）模块，utils（工具软件）模块，led/digital_led（LED 和数码管）模块，key/usart/flash（按键/串口/数据存储）等模块。

原创 FOC控制框架图

pmsm电机数学模型以及FOC控制框图（开源小项目==FOC控制BLDC电机）_foc 框图_栋哥爱做饭的博客-优快云博客 电机控制----FOC框架讲解_foc电机控制_修才生的博客-优快云博客

原创 STM32::关于项目启动的一些问题

启动文件就做了如下的几个主要功能详见： 单片机 STM32启动文件详解（汇编语言解析）_单片机启动文件_KaminLuo的博客-优快云博客STM32F4启动代码分析_mcd application team_JXDZ的博客-优快云博客

原创 工业通信::canopen&CIA402

OSI七层模型、CAN、CiA、CANopen、CiA301CiA402和EtherCAT介绍_y_q_m的博客-优快云博客

原创 物理公式分类

就是这个物理量出现之初，人们为了赋予这个物理量物理含义而定义出来的等式。

原创 利用高级定时器产生PWM

这个图中阐述了利用高级定时器产生PWM的原理，其中ARR是自动重装载寄存器(TIMx_ARR)的值CNT是定时器计数器当前的值CCRx是捕获/比较寄存器 x(TIMx_CCRx)的值每经过一次定时器时钟周期就会+1，通过设置定时器的输出模式，可以实现，当计数器的值CNT，小于设定的CCRx的值时，输出低电平，大于时就输出高电平。

原创 运动控制系统：：几篇大佬的文章

运动规划 - 知乎 (zhihu.com)运动规划、运动控制 & 运动感知 - 知乎 (zhihu.com)

原创 伺服系统::编码器

磁编码器：N-->磁感元件（0）；S-->磁感元件（1）==》脉冲。

原创 电机基础知识::（1、电磁力；2力与运动）

永磁同步电机基础知识(一)_哔哩哔哩_bilibili