PX4项目学习::（四）中间件::任务管理与调度

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#PX4中间件

于 2023-02-02 18:14:01 首次发布

PX4项目采用Tasks和Workqueue任务运行方式，Tasks拥有独立堆栈和优先级，而Workqueue共享堆栈，适用于周期性任务且不支持任务休眠。px4_task_spawn_cmd函数用于启动任务。工作队列通过ScheduledWorkItem类进行管理，利用高精度hrt定时中断实现高效调度，但长时间任务可能影响其他队列的执行。

1、PX4模块运行方式

PX4项目采用两种方式运行:

Tasks

Work queue tasks

Tasks: 模块在自己的任务中运行，具有自己的堆栈和进程优先级。
Work queue tasks:多个任务在同一堆栈上运行，与队列中的其他模块共享相同的堆栈和工作队列线程优先级。

工作队列的优点是 RAM 占用更少，减少任务切换，缺点是队列任务不能休眠，也不能轮询消息。对于运行时间比较长的任务应该使用Tasks或者在一个独立的工作队列中

工作队列（work Queue）用于执行周期性任务，如传感器驱动程序。

2、PX任务启动方式

px4_task_spawn_cmd() 用来启动任务：

independent_task = px4_task_spawn_cmd(
    "commander",                    // Process name
    SCHED_DEFAULT,                  // Scheduling type (RR or FIFO)
    SCHED_PRIORITY_DEFAULT