PX4项目学习::（七）飞控栈算法梳理

无人机算法分为三种，分别为捷联式惯性导航系统、滤波算法和估计算法 （卡尔曼滤波器）、飞行控制算法（PID算法）。

Px4控制算法综述
1commander和navigator产生期望位置

2position_estimator是当前位置，attitude_estimator是当前姿态；LPE和EKF2融合了两个估算；三选一即可

3通过pos_ctrl产生期望姿态，通过att_ctrl产生pwm的数值

4最后通过mixer和motor_driver控制4个电机
 

Firmware/src/modules
【内部包含算法应用部分的代码实现，包含包含姿态结算、姿态控制、配置结算、位置控制、落地检测、sensor 初始化、系统配置、uORB、commander等】
modules中的 代码模块 && 各模块功能

1. attitude_estimator_q：使用mahony 的互补滤波算法实现姿态解算
2. commander：实现整个控制模式代码；如起飞前的sensor的校准算法、安全开关使能、飞行模式切换、pixhawk硬件上的显示定义等
3. land_detector：飞行过程中使用land模块检测降落以及着陆状态；并发布”