飞控FirmamentAutopilot介绍

Firmament特色

• 使用 RT-Thread 嵌入式操作系统，Fatfs 文件系统，完整的系统功能支持 (如跨进程通信，文件管理，参数系统等)

• 基于 Pixhawk 硬件平台开发，完美支持 Pixhawk 硬件

• ADRC 控制和 PID (串级) 控制

• 支持 Mavlink 协议 (QGC 地面站)

• 支持 Gazebo 硬件在环 (HITL) 仿真

• Msh 指令系统，提供丰富以及可扩展的系统指令

• Log 日志系统，方便抓取飞行日志信息，并提供相应的日志查看工具。

• 基于最小二乘法的最优椭球拟合校准算法 (可校准零偏误差，缩放误差，非正交误差)，可用于磁力计和加速度计的校准。

整个系统除了Pixhawk之外，还有一些外接的电子设备，如无刷电机，GPS，电调，数传，RC接收机，Lidar-Lite激光雷达等。整体的系统框架图如下图所示：

【软件设计】

软件采用分层结构设计，如下图所示，从底层到上层分别是Driver层，RTOS(RTT + Fatfs)，HAL硬件虚拟层，Framework层和应用层。

一、Driver层

        Driver层实现了Pixhawk板载的所有硬件设备的驱动，如传感器设备(陀螺仪，加速度计，磁力计，气压计等)，总线设备(UART, I2C, SPI等)，USB，电机驱动，SD卡驱动，GPS驱动，LED灯以及一些板载设备的驱动。