观测器::干扰观测器

原创 已于 2025-02-06 17:33:26 修改 · 3.5k 阅读 · 33 ·
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#电机控制

于 2023-11-17 18:27:56 首次发布
本文介绍了控制领域中的干扰观测器(DOB)，包括基本原理、不同类型的观测器如名义逆模型、非线性观测器、扩张状态观测器和状态观测器。通过频域分析，探讨了这些观测器在处理系统干扰时的应用和策略。

聊聊控制领域的干扰观测器(DOB) - 知乎 (zhihu.com)

观测器算法篇- 文集 哔哩哔哩专栏 (bilibili.com)

1、扰动观测器的基本原理（频域篇）（Disturbance Observer）_哔哩哔哩_bilibili

简述四种干扰观测器（一）————基于名义逆模型的干扰观测器-优快云博客

简述四种干扰观测器（二）————基于非线性观测器的干扰观测器_干扰观测器原理-优快云博客

简述四种干扰观测器（三）————基于扩张状态观测器的干扰观测器_观测器带宽-优快云博客

简述四种干扰观测器（四）————基于状态观测器的干扰观测器_干扰观测方式-优快云博客

聊聊控制领域的干扰观测器(DOB) - 知乎 (zhihu.com)

7、状态空间中的干扰观测器详解
grass的博客
09-09 34
本文详细介绍了状态空间中的各类干扰观测器，包括身份输入干扰观测器、反作用力观测器、输出干扰观测器和高阶干扰观测器的设计原理、系统建模方法及MATLAB代码实现。通过对比分析不同类型观测器的适用场景与仿真特性，总结了通用设计流程，并探讨了实际应用中需注意的噪声、建模误差、初始值设置和实时性等问题，为提升控制系统的性能与鲁棒性提供了理论支持与实践指导。
1、先进运动控制中的干扰观测器全面解析
tree8的博客
08-17 103
本文全面解析了先进运动控制中的干扰观测器（DOB）技术，介绍了干扰观测器的基本概念、类型及其设计方法，同时探讨了其在不同系统中的应用，如振动系统、通信系统和多速率系统等。文章还涉及了干扰观测器的实现工具MATLAB/Simulink的使用步骤，以及与干扰观测器相关的鲁棒控制思想。通过详细阐述干扰观测器的工作原理和实际应用，为读者提供了在控制工程实践中理解和应用干扰观测器的理论支持和技术指导。
7、非线性系统的扰动观测器控制与广义扩展状态观测器控制
最新发布
bean的博客
10-04 29
本文详细介绍了非线性扰动观测器控制（NDOBC）和广义扩展状态观测器控制（GESOBC）两种先进控制方法。NDOBC适用于受线性外生系统扰动的非线性系统，通过构建非线性扰动观测器实现扰动估计与补偿；GESOBC则针对具有不匹配不确定性的非积分链系统，利用扩展状态观测器和复合控制律提升系统鲁棒性。文章对比了两种方法的适用范围、设计流程与优缺点，并结合机器人、电力系统和航空航天等应用案例，展示了其在实际工程中的有效性。最后提供了控制方法选择的决策流程图，为工程师解决复杂控制问题提供指导。
4、基于干扰观测器的控制方法：原理、技术与应用
bean的博客
10-01 30
本文系统介绍了基于干扰观测器的控制方法（DOBC）的原理、关键技术与典型应用。内容涵盖DOBC在鲁棒稳定性分析、复合分层抗干扰控制、不匹配干扰补偿等方面的挑战与进展，详细阐述了线性干扰估计技术中的频域与时域干扰观测器设计原理，并深入探讨了扩展状态观测器（ESO）的基本思想与应用场景。文章还展示了该方法在过程控制、机电系统和飞行控制等领域的实际应用案例，总结了不同场景下的观测器类型与控制策略，体现了DOBC在提升系统抗干扰能力方面的有效性与广泛适用性。
16、自适应干扰观测器的原理与设计
grass的博客
09-18 48
本文详细介绍了自适应干扰观测器的原理与设计方法，涵盖其基本结构、可观测规范系统的推导、状态变量滤波器的设计以及Kreisselmeier型自适应观测器的实现。通过MATLAB仿真代码展示了在小车模型中的应用，验证了该方法对系统干扰的有效估计与补偿能力。文章还分析了其在机器人、航空航天和工业自动化等领域的应用场景与优势，并提出了未来研究方向，为复杂系统的高精度控制提供了理论支持与实践参考。
扰动观测器（DOB）设计
FL1717的博客
02-10 1万+
定义：DOB是将外部干扰以及模型参数变化造成的实际对象与名义模型之间的差异等效到控制输入端，即观测出等效干扰。并在控制中引入等效的补偿，实现对干扰的完全控制。 等效干扰的估计值： 对于实际的物理系统，其实现存在如下问题： (1)通常情况下，Gp(s)的相对阶不为零，其逆在物理上难以实现。 (2)对象Gp(s)的精确数学模型无法得到。 (3)考虑到测量噪声的影响，该方法的控制性能将下降。 因此，解决方案如下： DOB原理框图 因此，改进后控制器输出如下： 控制器的输出为： .
非线性控制5——扰动观测器
热门推荐
jinpeng_cumt的博客
07-02 3万+
一、基本原理 扰动观测器的基本思想是将外部干扰及模型参数变化造成的实际模型与理想模型输出的差异统统等效为控制输入，即观测出等效干扰，在控制中引入等量的补偿，实现对干扰完全抑制。干扰观测器的基本思想如图1所示。 图1 干扰观...
扰动观测器DOB设计及其MATLAB/Simulink实现
FL1717的博客
07-24 4057
扰动观测器（Disturbance Observer, DOB）是一种在控制系统中用于估计和补偿未知扰动的重要工具，以增强系统的鲁棒性和稳定性。其设计过程涉及系统建模、观测器结构设计以及控制律的调整。
扰动观测器
weixin_44370585的博客
04-27 6672
--------------------------------------------------扰动观测器---------------------------------------------------------- 包括线性、非线性、时域、频域 --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 1.D
扰动观测器（Disturbance observer）
FL1717的博客
12-06 5114
干扰观测器是将外部干扰以及模型参数变化造成的实际对象与名义模型之间的差异等效到控制输入端，即观测出等效干扰。并在控制中引入等效的补偿，实现对干扰的完全控制。
精选资源
DOB.rar_DOB干扰观测器_dob观测器_matlab dob_干扰观测器_观测
07-15
DOB，全称Disturbance Observer，也称为干扰观测器，是一种在控制理论中用于估计系统外部扰动的技术。它能够在线估计系统中的未建模动态和外界干扰，从而提高控制系统性能。在本压缩包文件“DOB.rar”中，包含的是...
功能干扰观察器（离散时间线性系统）：我的 Automaitca（2018）论文的代码-matlab开发
05-29
%% 这个脚本实现了以下工作的算法％Su，Jinya和Chen Wen-hua。 关于“减少秩序干扰”的进一步结果% 离散时间线性系统观察者”，Automatica，印刷中，2018 年。 % 您可能还对以下论文感兴趣，其中也提供了模拟。 % 苏、金雅、陈文华和杨俊。 “关于之间的关系% 时域和频域干扰观测器及其应用。” ％动态系统，测量和控制杂志138.9（2016）：091013。 % 在下面的链接中找到代码% https://uk.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/57825-functional-disturbance-observer-based-control % 如果你觉得有用，请通过引用论文来支持研究。 ％ 非常感谢。 任何问题，请通过 j.su2@lboro.ac.uk 与我联系，或% sujinya1990@163.
PMSM磁链观测器：一个电周期收敛
05-07
内容概要：本文探讨了永磁同步电机(PMSM)磁链观测器的设计与实现，旨在解决传统方法存在的依赖大量传感器、抗干扰能力差以及收敛速度慢等问题。文中提出了一种基于自适应算法的磁链观测器设计方案，通过建立PMSM状态...
PMSM磁链观测器：一个高效稳定的电周期收敛系统,PMSM磁链观测器：电周期收敛的先进技术应用,Pmsm磁链观测器，一个电周期收敛 ,PMSM磁链观测器; 电周期收敛; 收敛性能 ,PMSM磁链观测器
02-26
文档可能还会讨论磁链观测器在不同工况下的性能表现，如何优化算法以达到更快的收敛速度和更高的估计精度，以及如何克服实际应用中可能遇到的诸多挑战，例如噪声干扰、参数变化等问题。 这些文件构成了对PMSM磁链...
全频域无相位延时速度观测器：PMSM仿真的智能融合方案及其应用 · 电机控制
08-02
内容概要：本文介绍了一种用于永磁同步电机(PMSM)仿真的全频域无相位延时速度观测器的设计与实现。该观测器通过结合速度反馈和电流指令，在不同频率范围内分别利用速度反馈和电流积分进行状态估计，并通过巴特沃斯...
1、高级运动控制中的干扰观测器：原理与设计全解析
grass的博客
09-03 49
本文深入解析了高级运动控制中的干扰观测器（DOB）原理与设计方法，涵盖其基本概念、类型分类及在连续与数字系统中的实现方式。文章介绍了八种主要的DOB设计形式，包括基于传递函数和状态空间的方法，并探讨了恒等观测器、最小阶观测器、自适应观测器以及卡尔曼滤波器等关键技术。同时，详细阐述了干扰估计的工作原理、干扰抑制策略、反应力观测器（RFOB）、内部模型与二自由度控制、建模误差与噪声影响等内容。结合MATLAB/Simulink工具的应用示例，帮助读者理解并实践相关理论。本书结构清晰，适合具备一定控制理论基础的学
简述四种干扰观测器（一）————基于名义逆模型的干扰观测器
冰与火的青春的博客
09-29 7213
开启干扰观测器系列，一共四种，分别是： 1、基于名义逆模型的干扰观测器； 2、基于非线性观测器的干扰观测器； 3、基于状态观测器的干扰观测器； 4、基于扩张状态在观测器的干扰观测器。 基于名义逆模型的观测器利用鲁棒模型匹配原理设计干扰补偿器。鲁棒模型匹配以经典控制理论为依据，设计过程中考虑了干扰及不确定性等因素，设计目标在于使干扰到所关心输出的传递函数等于或近似为零。如下图所示，通过观测输出和控制对象的逆传递函数，就可以近似的到外界干扰，然后将其引入控制系统中进行补偿，理论上便消...
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