PX4项目学习::（五）项目启动流程（从上电开始）

PX4的启动流程

        初学c语言对RTOS不是很熟悉的同学对main函数都有着不一般的执着，阅读代码时总是会去找程序的main函数，然后从入口处开始阅读。 实际上我们接触的所有软件程序，使用到的main函数都不是程序实际开始运行的入口，只是用户程序的入口而已。从这个角度而言，PX4的每个任务的main函数都是该任务的入口。

        这一篇我们分析一下PX4是如何从单片机的启动汇编入口引导到应用任务启动的。

        PX4的启动流程分为两个部分，第一部分为Nuttx的启动，到加载nsh启动脚本；第二部分为PX4启动脚本的执行，用于启动PX4的所有应用程序。

一、第一部分Nuttx的启动流程：飞控程序跑起来之前的操作——bootloader

        Bootloader是系统上电后启动的一段引导程序，负责引导进入Nuttx系统。

1.1bootloader和Nuttx启动

        在嵌入式系统中，通常并没有像BIOS那样的固件程序（注，有的嵌入式CPU也会内嵌一段短小的启动程序），因此整个系统的加载启动任务就完全由BootLoader来完成。

        Bootloader是嵌入式系统在上电后执行的第一段代码，在它完成CPU和相关硬件的初始化之后，再将操作系统映像或固化的嵌入式应用程序装在到内存中然后跳转到操作系统所在的空间，启动操作系统运行.

1.2主处理器和协处理器的固件烧写和运行流程