PX4项目学习::（七）飞行任务框架

最新推荐文章于 2025-08-18 10:04:33 发布
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#PX4 #飞控

文章详细介绍了PX4中的FlightModeManager模块，它是飞行任务执行的关键部分，负责管理无人机的不同飞行模式，包括切换逻辑和状态控制。读者可以了解到如何在PX4系统中实现复杂的飞行行为。
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从零开始学习PX4源码6(uORB)
陌城烟雨
10-10 1524
本节主要讲义px4-uorb的原理及如何添加一个自定义的uorb消息，并发布出和订阅查看信息。后续所用到的软硬件资源：固件版本1.14.2，硬件赫星：cubeorangeuORB（Micro Object Request Broker，微对象请求代理器）是PX4/Pixhawk系统中非常重要且关键的一个模块，它肩负了整个系统的数据传输任务，所有的传感器数据、GPS、PPM信号、遥控器、姿态控制等等都要从芯片获取后通过uORB进行传输到各个模块进行计算处理。
PX4项目学习::（一）项目架构：：软件简明架构
one__leaf的博客
02-01 1675
飞行控制栈是自主无人机的制导、导航和控制算法的集合。它包括固定翼、多旋翼和垂直起降机身的控制器以及姿态和位置估算。中间件主要由嵌入式传感设备驱动，控制驱动，以及消息通信接口组成。除此之外，还引入了模拟层做各种模型模拟及仿真。
PX4项目学习::（一）项目架构
one__leaf的博客
12-20 3653
下图所示为PX4的软件顶层架构。我们可以将上图从中间分成两个看，其中右边为传感器采集（GPS、optical_flow、inertial_sensors）回来的数据，，​ px4的控制部分程序，采用的是分层设计。
PX4之飞行控制框架
boboelec的博客
02-21 3246
PX4的飞行控制程序通过模块来实现，与飞控相关的模块主要有commander，navigator，pos_control，att_control。
PX4-12-飞行任务框架
AcmeUav的博客
02-14 1242
飞行任务指的是PX4的modules/flight_mode_manager组件，用于控制指令平滑。PX4的FlightTask框架设计还是比较有趣的，不论从软件架构还是控制算法方面，都是值得好好学习的代码框架。 我们在 PX4-9-控制数据流 文章的控制数据流图中讲到了FlightTask，从图中可以发现FlightTask在PX4的控制流中发挥的作用。这里我们更加深入的分析以下FlightTask的框架。 我们从类的继承关系和任务切换流程两方面来分析PX4的FlightTask框架。 类的继承关系
PX4-TrustZone项目：提升无人机飞行控制系统安全性
weixin_42476987的博客
08-18 994
ARM架构的设计哲学始终围绕着能效比和性能的平衡，而随着物联网（IoT）设备的普及和智能系统的兴起，安全问题成为了ARM技术发展不可忽视的一部分。ARM TrustZone技术应运而生，旨在为运行在ARM处理器上的操作系统和应用程序提供硬件级别的安全保证。可信执行环境(TEE)是一种硬件和软件的结合体，它为运行在设备上的敏感应用提供了一个隔离的执行环境。这种环境保证了敏感操作可以在一个安全的环境中进行，不易受到非安全操作系统和应用的影响。
PX4项目学习::（七）飞控栈：commander
one__leaf的博客
12-27 820
(36条消息) PX4代码阅读笔记（四）——commander详解_星光2020的博客-优快云博客_px4 电池状态
PX4开源软件框架简明简介
lida2003的专栏
07-04 9616
通过Git上的工程目录结构，简单的研读了关于PX4开源工程的情况，详见PX4开源工程结构简明介绍。鉴于PX4是一份复杂的系统，而复杂事物是非常难于被理解的。也凸显了抽象问题，简化问题的重要性。通过这种化繁为简方法论，从清晰简洁的设计框架来理解，不仅仅是一种学习方法，也是一种工程设计方法。注：其实这个工程技术设计岗位职责划分是息息相关的，换句话说不同位置需要从不同的角度来思考，从而将产品更为高质量，高效率的设计出来。可以参考很早之前做人岗匹配时候的资料：团队理念和设计人员级别、职责。下面我们学习下PX4是怎么
【PX4 学习4】导航及任务框架
wb790238030的博客
01-19 1300
本文重点介绍PX4飞控的Navigator和mission控制框架和逻辑。Navigator导航部分是无人机自主飞行控制的核心所在，其中包括自主起飞、自主降落、自主返航、自主任务以及GPS失效保护等各个部分。搞懂这个部分有助于理解无人机的自主飞行过程，闲话少说，上干货。  PX4飞控的整体架构参见Px4源码框架结构图  Navigator模块主要功能在于确定任务类型、地理围栏、失效保护，把任务航点...
【PX4-Pixhawk自主飞行任务规划】：制定高效飞行任务脚本的技巧
通过对PX4-Pixhawk硬件架构和软件框架的阐述，以及对飞行任务类型和规划原理的解析，本文为读者提供了一套完整的自主飞行任务规划知识体系。同时，本文深入探讨了动态路径规划技术、任务脚本的模块化与复用以及
精选资源
px4四旋翼无人机控制和编队飞行控制gazebo软件在环仿真
08-03
这个系统基于模块化设计，允许用户灵活地定制飞行任务，适用于科研、商业以及娱乐等多个领域。Gazebo是一款强大的3D模拟环境，广泛应用于机器人学研究，包括无人机的在环仿真。它能够模拟真实世界的物理特性，如重力...
EI复现基于粒子群算法的风电-水电（抽水蓄能）联合优化调度研究（Matlab代码实现）
12-20
【EI复现】基于粒子群算法的风电-水电（抽水蓄能）联合优化调度研究（Matlab代码实现）内容概要：本文围绕基于粒子群算法（PSO）的风电-水电（含抽水蓄能）联合优化调度展开研究，旨在通过Matlab代码实现该优化模型的复现。研究重点在于利用粒子群算法求解多能源系统中的调度问题，综合考虑风电的不确定性与水电（尤其是抽水蓄能电站）的调节能力，构建联合调度模型，以实现电力系统运行的经济性、低碳性与稳定性目标。文中详细阐述了模型构建思路、算法实现流程及关键参数设置，并通过仿真验证了方法的有效性与可行性，属于EI级别论文的复现工作。; 适合人群：具备一定电力系统基础知识和Matlab编程能力的研究生、科研人员及从事新能源调度相关工作的工程技术人员。; 使用场景及目标：①掌握粒子群算法在电力系统优化调度中的具体应用方法；②理解风电-水电联合调度的建模思路与实现过程；③复现并改进已有EI论文中的优化模型，用于学术研究或实际工程参考。; 阅读建议：建议读者结合Matlab代码同步学习，重点关注目标函数设计、约束条件处理及算法参数调优部分，同时可尝试将该方法迁移至其他多能源协同优化场景中进行拓展研究。
研究锂离子电池模型中的最佳性能和效率：对电池组配置、负载选择、放电倍率(C-rate)、容量和电量状态(SOC)的全面研究（Simulink仿真实现）
最新发布
12-20
研究锂离子电池模型中的最佳性能和效率：对电池组配置、负载选择、放电倍率(C-rate)、容量和电量状态(SOC)的全面研究（Simulink仿真实现）内容概要：本文通过Simulink仿真实现，对锂离子电池模型的性能与效率进行了全面研究，重点分析了电池组配置、负载选择、放电倍率(C-rate)、容量及电量状态(SOC)等因素对电池系统的影响。研究涵盖了电池建模、参数设置、工况仿真与性能评估，旨在揭示不同条件下电池的工作特性与效率表现，优化电池使用策略。通过系统级仿真，为电池管理系统设计、电动汽车及储能系统应用提供理论支持和技术参考。; 适合人群：具备一定电力电子、电池管理系统或新能源领域基础知识的科研人员、工程技术人员及高校研究生。; 使用场景及目标：①用于锂离子电池系统的设计与性能优化；②支持电动汽车、可再生能源储能等应用场景下的电池管理策略研究；③为电池仿真建模、SOC估算、效率分析等课题提供仿真基础与数据支撑； 阅读建议：建议结合Simulink模型同步操作，深入理解各参数设置对仿真结果的影响，重点关注不同C-rate和负载条件下的SOC变化趋势与能量效率差异，并可进一步扩展至老化模型与热效应分析。
【遥感与地理信息】基于Google Earth Engine的LULC分类地图生成与面积统计：动态世界模型2024年土地覆盖分析应用
12-20
内容概要：本文介绍了一段基于Google Earth Engine（GEE）平台的代码，用于实现任意区域的土地利用/土地覆盖（LULC）分类制图与面积统计。代码首先加载指定区域（AOI），然后获取2024年Dynamic World数据集的影像分类结果，计算每个像素全年最频繁出现的地物类别（众数），并裁剪得到研究区内的LULC分布图。通过可视化调色板对不同地类进行色彩渲染，并叠加显示在地图上。同时，代码还计算各类别的实际面积（单位：公顷），生成按地类分组的统计结果，并支持将面积统计数据导出为CSV文件，以及将分类图像导出为GeoTIFF格式。; 适合人群：地理信息系统（GIS）、遥感相关领域的研究人员、学生及技术人员，具备基本JavaScript或GEE编程经验者更佳；; 使用场景及目标：①实现快速的土地利用分类制图；②定量统计不同地类的面积分布；③支持环境监测、城市规划、农业管理等应用领域的空间数据分析；④学习GEE平台中影像处理、区域统计与结果导出的操作流程； 阅读建议：此资源以实际代码为基础，注释清晰且功能完整，建议结合Google Earth Engine平台动手运行并调整参数，深入理解影像集合处理、像素级运算、reduceRegion统计方法及数据导出机制。
自定义颜色渐变的仪表盘
12-20
代码转载自：https://pan.quark.cn/s/6457e8564613 仪表盘、仿芝麻信用（新旧两版）、炫酷汽车速度仪表 该项目用于相互交流学习自定义仪表盘控件。 由于仪表盘控件可变属性太多，抽成一个未必能满足广阔的需求，因此实现了不同的，若有适合项目可直接在其基础上改动。 前期模仿了一些比较常见的样式，将来若有新样式会逐渐加入。 sample.apk Screenshot style1 style2 style3 style4 欢迎 or License
（26页PPT）数字孪生智慧水务解决方案.pptx
12-20
（26页PPT）数字孪生智慧水务解决方案.pptx
常用的UWB测距算法包括CHAN及其变种
12-20
源码来自：https://pan.quark.cn/s/c4b8a3e7e2b0 Each real time kernel port consists of three files that contain the core kernel components and are common to every port, and one or more files that are specific to a particular microcontroller and or compiler. The FreeRTOS/Source directory contains the three files that are common to every port - list.c, queue.c and tasks.c. The kernel is contained within these three files. croutine.c implements the optional co-routine functionality - which is normally only used on very memory limited systems. The FreeRTOS/Source/Portable directory contains the files that are specific to a particular microcontroller and or compiler. The FreeRTOS/Source/include directory contains the real time kernel header fi...
跨数据库多源同构表数据差异比对与可视化报告生成工具_支持MySQL多库同步对比_ID相同行数据内容差异检测与缺失ID行识别_生成直观Excel格式差异报告便于数据分析与问题排查_基.zip
12-20
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Windows游戏常用运行库合集Game Runtime Libraries Package安装包
12-20
整合常见最新游戏所需运行库 根据系统自动勾选推荐的版本 纯净安装包无病毒和弹窗行为 支持静默安装，静默参数：/S 包含组件： Microsoft Visual C++ 2002-2003 Runtime x86 Microsoft Visual C++ 2005 Redist x86 x64 Microsoft Visual C++ 2008 Redist x86 x64 Microsoft Visual C++ 2010 Redist x86 x64 Microsoft Visual C++ 2012 Redist x86 x64 Microsoft Visual C++ 2013 Redist x86 x64 Microsoft Visual C++ 2015-2019 Redist x86 Microsoft Visual C++ 2015-2022 Redist x86 x64 Microsoft .NET Framework 1.0 Microsoft .NET Framework 1.1 Microsoft .NET Framework 3.5（含2.0、3.0） x86 x64 Microsoft .NET Framework 4.0 x86 x64 Microsoft .NET Framework 4.8 x86 x64 Microsoft .NET Framework 6.0 x86 x64 Microsoft .NET Framework 7.0 x86 x64 Microsoft .NET Framework 8.0 x86 x64 Microsoft .NET Framework 9.0 x86 x64 Microsoft XNA Framework 1.0 x86 x64 Microsoft XNA Framewor
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