这篇文章深入探讨了PX4的程序架构，揭示了其模块化设计，每个模块和驱动都是独立的类。作者分析了启动流程，并提供了关于Makefile和CMakeLists.txt文件的理解，为开发者进行PX4飞控的二次开发奠定了基础。
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