PX4项目学习::（一）项目介绍::源码目录介绍

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#无人机

于 2023-02-01 17:57:29 首次发布

本文详细介绍了PX4飞控系统的目录结构，包括硬件配置、编译过程、传感器驱动、通讯协议、任务调度和控制算法等内容。重点讨论了rcS启动脚本、源代码模块以及mavlink通信协议在系统中的作用。此外，还提到了驱动实现、应用模块和系统平台的底层实现。

代码目录：
1 boards
各种飞控硬件平台的配置文件

2 build
编译产生的目录，make之后生成的文件放置在这个目录

3 cmake
cmake编译配置目录

4 Documentation
开发者文档目录，包括代码说明等

5 launch
仿真环境用到的文件，包括ROS节点配置等

6 mavlink
通讯协议文件，定义和实现PX4与地面站之间的通讯协议。

7 msg
uORB消息定义文件，定义PX4程序之间通讯的消息格式。

8 platforms
系统平台实现的文件，包括PX4采用的Nuttx操作系统的源代码。

9 ROMFS
系统启动调用的脚本，ROMFS\px4fmu_common\ini.d\rcS是启动脚本，rcS中又调用rc.sensors，rc.mc_apps等文件。
rcS：最先启动的脚本，负责挂载SD，启动uORB、配置系统参数等。
rc.sensors：启动传感器驱动。
rc.mc_apps：启动上层应用，如commander（指令处理）、att_control（姿态控制）、pos_control（位置控制）等。