
DID-M3D: Decoupling Instance Depth forMonocular 3D Object Detection | 全文翻译
通过在KITTI上的评估,我们的方法实现了新的最先进的结果,并通过广泛的消融研究验证了方法中每个组件的有效性。我们在图 1 中举例说明。对于物体上的每个点(或小块),视觉深度表示朝向代理(汽车/机器人)摄像头的绝对深度,而我们将属性深度定义为该点(或小块)到物体三维中心的相对深度偏移。因此,属性深度与视觉深度无关,而解耦实例深度允许我们使用单独的头为不同类型的深度提取不同类型的特征。如图 1 所示,对于右侧物体,其实例深度是汽车尾部深度与汽车半长之和,其中汽车长度是模糊的,因为汽车的左右两侧都是不可见的。




