
【DQN实现避障控制】使用Pytorch框架搭建神经网络,基于DQN算法、优先级采样的DQN算法、DQN + 人工势场实现避障控制研究附Matlab、Python代码
一、研究背景与核心需求(一)传统避障方法的局限性人工势场法(APF)固有缺陷仅依赖 “引力(目标吸引)- 斥力(障碍物排斥)” 模型,易陷入局部最优(如多障碍物包围时 “势场陷阱”),且对动态障碍物适应性差,无法自主学习环境特征。基础 DQN 的不足经验回放采用均匀采样,忽略高价值经验(如接近障碍物的危险状态),导致收敛速度慢;纯强化学习依赖大量试错,初期碰撞率高,不适用于高安全需求场景(如无人机、移动机器人)。避障控制的核心诉求。




