
【控制系统】深入理解反步控制(Backstepping) | 反步法控制器原理与应用实例解析(附Matlab/Simulink仿真实现)
在本篇博客中,通过一个非线性弹簧系统实例,深入探讨了控制理论的应用。首先描述了系统的动态方程,并提出了控制目标:通过改变输入力𝐹,使小滑块按照指定轨迹移动。接着引入误差函数,并利用李雅普诺夫函数设计了反步控制器,通过反馈线性化将非线性系统转化为线性系统,并分析了系统的稳定性。 在 Simulink 仿真环节,构建了系统模型,并进行了动态方程的实现。通过设定不同的期望值,观察了系统对单目标值、多目标值以及波动和振荡效果的追踪能力。仿真结果显示,系统具有良好的追踪效果和稳定性。
