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原创 【2025最新版】python点云处理算法汇总(长期更新版)
python点云处理算法整理。博客长期更新，最近一次更新时间为：2025年4月4日。
2021-01-29 22:35:51
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原创 PCL ICP算法实现点云精配准【2024最新版】
PCL1.14.1 及之前版本所实现的迭代最近点ICP算法。博客长期更新，本文最新更新时间为：2024年12月11日。
2020-04-28 21:56:55
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原创 PCL 4PCS算法实现点云粗配准【2024最新版】
博客长期更新，本文最新更新时间为：2024年10月19日。代码在PCL1.14.1中测试通过，新增在2024年对该算法的最新理解和最新的参考论文。
2020-04-20 22:33:12
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原创 PCL 计算点云法向量并显示【2025最新版】
PCL计算法向量并显示，用OMP进行计算加速以及法线定向的深层次理解、操作。博客长期更新，本文最近更新时间为：2025年1月1日。
2020-04-16 16:11:27
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原创 matlab 计算点云的形心
面的形心就是截面图形的几何中心，质心是针对实物体而言的，而形心是针对抽象几何体而言的，对于密度均匀的实物体，质心和形心重合。
2025-04-04 08:58:51
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原创 【论文复现】——基于NDT与ICP结合的点云配准算法
[1]王庆闪,张军,刘元盛,张鑫晨.基于NDT与ICP结合的点云配准算法[J].计算机工程与应用,2020,56(07):88-95.
2025-03-26 08:47:23
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原创 【论文复现】——基于SAC_IA和NDT融合的点云配准方法
[1]荆路,武斌,李先帅.基于SAC-IA和NDT融合的点云配准方法[J].大地测量与地球动力学,2021,41(04):378-381.
2025-03-26 08:46:42
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原创 【论文复现】——结合八叉树和最近点迭代算法的点云配准
针对最近点迭代算法的局限性造成的点云配准效率低下问题，该文对最近点迭代算法在点云配准中的应用进行了研究，并针对算法的局限性进行了改进。先利用八叉树结构求得点云数据的重叠区域，然后在重叠区域利用最近点迭代算法对点云数据进行精确配准，提出了基于八叉树结构建立点云重叠区域的最近点迭代配准方法。通过实例数据对该方法进行验证，结果表明：本文方法能够提高配准精度，缩短配准时间。
2025-03-25 08:49:09
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原创 PCL 质心重合法实现点云配准
重心重合法是将源点云和目标点云的重心重合，以此缩小两点云集之间的平移误差，从而为下一步粗配准提供更好的初始位置姿态。
2025-03-25 08:48:47
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原创 【论文复现】——基于SIFT特征点结合ICP的点云配准方法
首先利用SIFT 算法提取待配准点云和目标点云的特征点; 接着计算出特征点的快速点特征直方图( FPFH) 特征; 然后依据该特征使用采样一致性初始配准( SAC－IA) 算法求出初始变换矩阵，从而完成初始配准; 最后在初始配准的基础上利用ICP 算法对两片点云进行精配准。
2025-03-22 09:00:47
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原创 【论文复现】——基于改进FPFH特征提取的点云模板匹配方法
基于改进FPFH特征提取的点云模板匹配方法 [J]. 应用激光, 2024, 44 (04): 196-204.
2025-03-22 08:55:28
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原创 python 异常值检测与处理——四分位距法
四分位距法（interquartile range，IQR）是一种常用的统计方法，用于识别数据集中的异常值和离群点。
2025-02-24 11:28:31
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原创 PCL 改进体素滤波算法——降低内存占用率
体素滤波是根据点云坐标最值建立体素包围盒的方式来实现点云精简，当数据量极大且存在较多无数据占用的体素格网时，会在建立体素的过程中消耗大量的计算机内存。因此，在处理大数据点云时，需要在建立体素网格之前，对算法所占用的内存进行优化。
2025-02-21 09:00:03
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原创 PCL 基于法向量夹角的点云特征点提取(多线程加速版)
如果某点所在邻域法向量变化较大，则该点与其附近点的法向量夹角也较大，该邻域起伏变化明显，认为该邻域存在特征点。
2025-02-21 08:59:20
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原创 PCL ——LevenbergMarquardt非线性最小二乘法拟合圆柱（C++详细过程版）
使用C++详细过程版实现的LevenbergMarquardt非线性最小二乘法拟合圆柱
2025-01-27 10:38:14
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原创 PCL 点到面的ICP算法实现点云配准（C++详细过程版）
[1]LowKL.Linearleast-squaresoptimizationforpoint-to-planeicpsurfaceregistration[J].ChapelHill,UniversityofNorthCarolina,2004,4(10):1-3计算方法详细过程复现
2025-01-18 09:19:59
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原创 Open3D 裁剪任意指定区域的点【2025最新版】
Open3D官网代码示例中的裁剪滤波使用json文件，在一定程度上制约了算法的应用范围。本博客给出使用python代码实现json文件内容的代码使用方法。博客长期更新，本文最近更新时间为：2025年1月18日。
2025-01-18 09:06:47
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原创 Open3D 最小二乘拟合平面（直接求解法）【2025最新版】
最小二乘拟合平面的第四种方法。博客长期更新，本文最近更新时间为：2025年1月18日。
2025-01-18 08:50:30
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原创 Open3D 计算点云粗糙度（方法二）【2025最新版】
python版本Open3D计算点云粗糙度，博客长期更新，本文最近更新时间为：2025年1月18日。
2025-01-18 08:48:57
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原创 Open3D 计算每个点的协方差矩阵【2025最新版】
python版本Open3D内置函数计算每个点的协方差矩阵，博客长期更新，本文最近更新时间为：2025年1月18日。
2025-01-18 08:48:22
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原创 Open3D计算点云粗糙度（方法一）【2025最新版】
CloudComopare软件中计算粗糙度的方法复现。博客长期更新，本文最近更新时间为：2025年1月18日。
2025-01-18 08:47:19
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原创 PCL 部分点云视点问题【2025最新版】
针对CloudCompare软件处理过的pcd格式点云，在使用PCL进行特征点提取、配准等实验中最终显示结果出现点云位置偏差较大，位置不一致的问题，本博客给出解决方案。
2025-01-18 08:41:33
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原创 【2025最新版】PCL点云处理算法汇总（C++长期更新版）
PCL学习目录。博客长期更新，最近一次更新时间为：2025年3月23日。
2025-01-18 08:39:51
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意大利Etna火山数据（两期的SAR数据和配准后的InSAR数据）.rar
2024-07-29
matlab 实现的SAR图像Frost斑点滤波.rar
2024-07-25
matlab 实现的SAR图像精致Lee滤波.rar
2024-07-25
matlab 实现的计算InSAR干涉相位图的残差点.rar
2024-07-25
matlab实现的SAR图像多视滤波.rar
2024-07-24
鲁棒平面检测测试数据.rar
2024-06-24
快速欧式聚类原版参考文献FEC Fast Euclidean Clustering for Point Cloud Segmen
2024-04-26
SUSAN关键点检测测试数据
2023-11-23
最小二乘拟合圆柱的matlab代码实现
2023-08-28
最小二乘拟合圆柱测试数据
2023-08-17
布尔莎七参数坐标转换模型的matlab代码实现
2023-08-11
树木三维点云的枝叶分割方法.rar
2023-08-09
使用PCL实现的KMeans++点云聚类算法
2023-08-06
PCL 三维点云边界提取（C++详细过程版）.rar
2023-08-05
PCL 二次曲面拟合法计算点云高斯、平均曲率与法向量（C++详细过程版）
2023-08-05
matlab 二次曲面拟合法计算点云高斯曲率、平均曲率与法向量
2023-08-04
PCL实现的MeanShift点云聚类
2023-06-12
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