qq_50930131的博客

原创 STM32-GPIO推挽输出&开漏输出

7．复用推挽输出：由外设控制，采用推挽驱动普通推挽：ODR ──────────→ 推挽输出级 → 引脚复用推挽：UART / SPI / TIM → 推挽输出级 → 引脚UART TX：串口外设决定何时输出 0、1。SPI SCK：SPI 外设产生时钟。定时器 PWM：定时器按周期和比较值控制输出。配置成复用输出后，通常应通过对应外设控制波形，不能再指望写 ODR 改变当前外设输出。8．复用开漏输出：由外设控制，采用开漏驱动控制源来自片上外设，输出级只负责拉低或释放。

原创 删除Windows资源管理器左侧【此电脑】的Linux企鹅图标

【代码】删除Windows资源管理器左侧【此电脑】的Linux企鹅图标。

原创 删除pip缓存清理电脑C盘

也不会影响已经装好的包, 只是把之前下载的安装包缓存清掉.删除即可清理C盘空间.

原创 卸载C盘下的GVStarter等软件

这些是启动器, 当 QQ 需要调用屏幕共享或群课堂时, QQ 会喊这些小助手出来, 负责把整个功能运行起来.是腾讯(Tencent)的软件组件, 具体来说, 极大概率是 QQ 的。可以卸载, 也可以保留。

原创 在线调试&显示代码执行步骤的网站

Python Tutor code visualizer: Visualize code in Python, JavaScript, C, C++, and JavaOnline C++ Compiler & Algorithm Visualizer - Free Online通过动画可视化数据结构和算法 - VisuAlgoData Structure Visualization

原创 关于电机控制的计算题(计算控制器参数)

电流环采用PI调节器, d、q轴电流环对称涉及，逆变器等效为一阶惯性环节，时间常数为0.5个开关周期。此处按严格0.707设计得约2.7kHz，略偏高，但仍属合理工程区间附近——因为近似合并小惯性、忽略delay会带来实际带宽降低。取 1/10 满足“电流环远快于速度环”的解耦原则，且。理由：双环嵌套设计中，内环（电流环）带宽应远大于外环（速度环）带宽，通常要求。q轴电压方程（忽略耦合项先做电流环设计时，通常把交叉耦合。未加滞后时，典型I型系统（零点抵消极点时）相位约。（经验上电流环带宽约为开关频率的。

原创 关于电机控制的一些笔试题分享

死区补偿：检测（或估算）各相电流方向/极性，据此在 PWM 占空比上增加或减少一个与死区时间成正比的补偿量（正电流补正、负电流补负），抵消误差电压。​ ，也就是带宽取开关频率的1/5~1/10倍，最常提的默认值为 1/5（即5倍裕度，保证环路相位裕度足够，避免振荡）。高频方波注入法用于零低速下的无感控制时，通常在 1 轴注入高频信号，通过检测 2 轴的高频电流响应来提取转子位置信息。在PWM逆变器中，死区时间的设置会导致输出电压的 1 效应，死区补偿的常用方法是根据 2 方向来调整PWM占空比。

原创 Windows64位电脑上计算32位平台字节大小

编译, 得到的是 ILP32(指针 4 字节), 和 STM32 上 Keil/armcc 一致..elf 文件本身只是静态文件, 不能用 objdump 直接看到 printf 的输出.能编过, 就证明在 32 位 ARM 模型下确实是 12.编译, 得到的是 LP64 模型(指针 8 字节);直接跑(没有 ARM 硬件), 但我们。在 x64 PC 上用。编译后生成t.elf文件。在32位平台上, 得到。

原创 Linux中修改demo.c文件的权限

普通用户靠 SUID 提权。新建文件自动继承目录的组。⚠️ 改别人文件需要。单独权限）时用 ACL。，ext 文件系统专用。

原创 杆状物体寻找重心

一支笔，用两个手指支撑，在两只手指缓慢靠近，最终并拢的过程中，请预测笔的运动方式。从力矩平衡方程可以看出，距离重心越近的手指，需要提供的支撑力（正压力）越大。当你向内挤压双手时，手指需要克服静摩擦力才能在笔上滑动。当你缓慢将两只手指靠拢时，你会发现笔并不会在两根手指上同时滑动。最终，当两根手指靠拢时，它们必然相遇在。右侧手指停止滑动（变为静摩擦），左侧手指被“拉动”，开始向内滑动。逐渐减小），为了维持笔的力矩平衡，右指分担的重量会逐渐增加（通常情况下，两根手指初始位置距离笔的重心是不一样的（假设。

原创 多传感器融合【卡尔曼滤波】

互补滤波：代码只需一行，无需繁琐的矩阵运算，调参（仅调α\alphaα）直观，适合对算力要求苛刻的低成本嵌入式系统。卡尔曼滤波：需要矩阵运算，需调节协方差矩阵QQQ和RRR，但能提供动态的最优估计，精度上限极高。如果加速度计存在严重的恒定零偏，还可以将“加速度零偏”加入状态矩阵xkxk​中进行实时估计和补偿。打包xvT[x, v]^TxvT并不是为了凑矩阵而生搬硬套，而是因为物理世界的惯性规律决定了，位移和速度共同决定了物体的运动“状态”。

原创 电机控制中的前馈控制

而前馈控制直接利用输入指令（或可测量的外部扰动），提前计算出所需的驱动力并施加给系统，从而“防患于未然”，大幅降低跟踪误差。但在实际工程的微控制器里，直接对传感器位置求导会放大噪声，因此通常是由上位机规划算法直接下发平滑的位置、速度和加速度曲线，或者使用状态观测器来估算。（如 S 型曲线、T 型曲线）在生成位置指令的同时，直接在算法内部同步输出平滑的参考速度和参考加速度，直接提供给前馈通道。在位置伺服控制中，单纯的位置阶跃容易引起超调，通常会规划平滑的位置曲线，此时最经典且实用的策略是引入。

原创 单自由度线性质量弹簧阻尼系统

在理想情况下，我们的矩阵方程是ΦθYΦθY。但在实际物理实验中，测量数据不可避免地会包含噪声和误差。因此，等式两边实际上并不严格相等。我们定义一个误差向量EEE（也叫残差），它表示实际测量值YYY与模型计算值ΦθΦθEY−ΦθEY−Φθ阶跃响应法操作最简单，适合初步快速估算参数。频域分析法抗干扰能力强，能深入了解系统的动态特性，是机械振动领域最常用的方法。最小二乘法适合有大量连续采样数据且能获取高阶导数或使用状态变量滤波器的情况，易于算法实现自动化辨识。

原创 cpp中int、 long int、long long int的取值范围

的过程中, 题目的描述中经常会限制数据的取值范围, 所以在编写代码的过程中非常有必要注意, 否则选择不合适的变量类型将无法通过部分测试案例.一般情况下, 使用int类型已经足够了.

原创 使用ffmpeg快速截取一段视频

一段录制的视频, 需要剪切前36分钟的信息.(36×60=2160 秒)（持续时间）参数，比。

原创 MATLAB中的meshgrid和ndgrid

. 虽然它们生成的坐标点组合是完全一样的, 但在矩阵的维度排列顺序上却截然不同.生成的矩阵大小是 2 × 3 (即 length(y) × length(x)).生成的矩阵大小是 3 × 2 (即 length(x) × length(y)).X_mesh 的每一行都是向量 x 的复制.Y_mesh 的每一列都是向量 y 的复制.X_nd 的每一列都是向量 x 的复制.Y_nd 的每一行都是向量 y 的复制.

原创 ARM体系架构的版本

ARM 体系架构的演进史，是一部不断在“性能、功耗、代码密度（成本）”三者之间寻找最优解的折腾史。从 ARMv4 的纯粹，到 ARMv4T/v5 兼顾成本与特定应用（DSP/Java），再到 ARMv6/v7 走向全面高性能与高安全（SIMD/NEON/TrustZone），每一次版本迭代都精准踩中了计算机及移动互联网时代的发展脉搏。

原创 嵌入式岗位如何选择，七个赛道，二十家公司，五十个岗位！

本视频主要围绕嵌入式岗位的选择展开，介绍了七个不同的技术赛道，并列举了二十家相关公司以及五十个具体的岗位方向。内容涵盖了嵌入式开发的多个领域，包括硬件、软件、系统集成等，适合初学者和有一定经验的开发者参考。

原创 成都就业现状与产业发展

成都的优势就业机会多，尤其是销售和客服类岗位。产业发展迅速，涵盖电子信息、先进制造、航空航天等多个领域。基础设施完善，生活便利。房价相对合理，适合居住。成都的挑战医疗和教育资源仍需提升。人才竞争激烈，部分岗位薪资偏低。房价上涨压力较大。结论成都是一个适合年轻人发展的城市，尤其适合从事销售、客服、IT等行业。如果你追求生活质量、稳定就业和适度发展，成都是一个不错的选择。

原创 什么是成都

本视频以“烟火人间3000年！在地理的视角下，什么是成都？”为主题，从地理、历史、文化等多个维度探讨了成都这座城市的独特魅力。视频通过自然地理环境、历史发展脉络、人文活动及城市精神等方面，全面展现了成都的历史积淀与现代活力。成都的地理环境为城市发展提供了基础条件。历史上无数人的迁徙与奋斗，塑造了成都的灵魂。无论是大地的力量，还是人类的智慧，都在成都这座城市中留下了深刻的印记。

原创 Linux 入门笔记

Linux是一种开源、免费的类 Unix 操作系统，由在 1991 年首次发布。Linux 内核是 Linux 系统的核心，负责管理硬件资源和提供基础服务（如设备驱动、进程管理、内存管理、文件系统、网络协议等）。开源：Linux 使用许可证，允许任何人自由使用、修改和分发。发行版：基于 Linux 内核的完整操作系统，如 Ubuntu、Debian、CentOS、Kali 等，每个发行版有其特定的目标用户和特性。发行版特点Ubuntu适合个人桌面用户，易于上手，社区支持强大Kali Linux。

原创 Adobe Acrobat软件中修改某一页的大小

PDF合并后的PDF页面大小不一的解决方法_pdf合并后有一页特别大-优快云博客Adobe Acrobat 操作_acrobat把页面尺寸统一-优快云博客

原创 30分钟入门Linux学习

Linux是一种开源的、免费使用的类 UNIX 操作系统。它的内核由在 1991 年首次发布。Linux 的名称来源于他的名字。他不仅是 Linux 内核的作者，也是Git分布式版本控制系统的作者。Linux 是开源软件发展历史上最著名的例子。只要遵循GNU 通用公共许可证 (General Public License, GPL)，任何人都和机构都可以自由使用、修改和再发布 Linux 的源代码。Shell 脚本是使用 shell 命令编写的程序，用于自动化任务。

原创 cpp编程练习-寻找二叉树的最大深度

实现函数计算二叉树的最大深度, 根节点深度为1, 空树深度为0.要求: 递归或者迭代任选一种方式实现;

原创 计算机二级基础知识-数据库设计基础

原创 C++11 新特性完整总结

C++11 是 C++ 历史上改动最大的一次标准更新，涉及语言特性和标准库两方面。以下按类别整理，每个特性都配代码示例，方便面试复习和查阅。

原创 c与cpp中的argc和argv

参数的个数, 表示命令行输入参数的总数, 包括程序名本身, 值至少为 1(因为程序名总是算一个参数);: 参数的内容(字符串数组), 程序本身的名称(执行文件名)也算第一个参数.这两种写法是等价的, 因为数组作为函数参数传递时会退化(decay)为指针.这两种在函数参数里是完全等价的, 编译器处理成同一个东西.函数的两个标准参数, 用于在程序启动时接收命令行参数.假设编译后, 运行上述程序的可执行文件, 输入命令。的指针, 也就是指向一个字符串数组的指针.→ 一个字符串(字符指针)

原创 计算机二级基础-选择题练习【cpp】

C++选择题还是要多加练习。

原创 计算机二级学习-软件工程基础

第四章：程序调试经典例题_哔哩哔哩_bilibili。

原创 牛客网编程题练习-反转链表

/ 先保存下一个节点// 反转指针// prev前移// curr前移// prev就是新的头节点核心口诀: 先存next, 再反指针, 再挪prev和curr;三个指针的顺序不能乱.

原创 电脑桌面出现查找工具

【代码】电脑桌面出现查找工具。

原创 STM32-BOOT的三种启动方式

编写/调试 Flash 烧录算法： 如果你自己要写一段代码去更新或擦除主 Flash（比如做 OTA 升级），CPU 是不能“一边在 Flash 里运行，一边擦除自身所在的那块 Flash”的（这会卡死）。在很多经典的 STM32 芯片（比如非常流行的 STM32F1、F4 系列）中，BOOT1 并没有自己专属的独立引脚，它通常与普通的 GPIO 引脚 PB2 共用。在这些芯片中，BOOT1 的功能被移到了芯片内部的非易失性存储器中，成为了一个叫做 nBOOT1 的选项字节（Option Byte）。

原创 字符串复制函数-strdup

上分配一块新的内存，将给定的源字符串完整地复制过去，并返回这块新内存的指针。看作是一个“智能字符串复印机”。语言中一个非常实用的字符串操作函数，它的名字来源于 “如果指的是C语言的字符串处理函数，如。，而是需要引入C语言的头文件。其核心作用是：自动在。等，不需要引入头文件。

原创 计算机二级基础知识-程序设计

原创 计算机二级学习-查找和排序

原创 计算机二级公共知识学习-树和二叉树

原创 计算机二级基础知识-数据结构学习

Last Modified Time: 2026-07-03 20:54:04 正确答案选择A @Last Modified Time: 2026-07-03 21:32:28。

原创 计算机二级cpp程序修改题大题常见错误

删除前面的关键字static;静态成员变量名虽然被限制在Book类的作用域里面, 但它的本质更像是一个全局变量.在末尾添加关键字const。

原创 Adobe PDF压缩PDF文件大小

Last Modified Time: 2026-07-02 10:24:12 文件属性 @Last Modified Time: 2026-07-02 10:40:52。

原创 二级C++语言程序设计-操作题

这里必须使用初始化列表，根本原因在于类中有一个成员变量被声明为了 const int c;在 C++ 中，冒号 : 后面跟随的是。