曾经也曾立志

【代码】ROS catkin_make 报错error: ‘plus’ is not a member of ‘pcl::traits’ 574 | POINT_CLOUD_REGISTER_POINT。

【代码】ROS catkin_make出错Unable to find either executable 'empy' or Python module 'em'... try。

近年来，同步定位与地图构建（SLAM）研究取得了显著进展。SLAM系统正从学术研究过渡到实际应用。然而，这一转变在精度和鲁棒性方面提出了新的挑战。为了开发能够应对这些挑战的新SLAM系统，需要包含先进硬件和真实场景的新数据集。我们提出了。

确保安装了nav_msgs包。确保 ROS 环境已正确配置。检查文件是否正确配置了依赖。确保头文件路径正确。重新构建 ROS 工作空间。检查 IDE 配置。

在Ubuntu 20.04下配置VSCode以支持ROS开发，步骤如下：首先，确保已安装VSCode。如果未安装，可以通过以下命令安装：2. 安装ROS确保已安装ROS Noetic（Ubuntu 20.04对应的ROS版本）。如果未安装，参考ROS官方安装指南。打开VSCode，安装ROS扩展：创建一个ROS工作区并初始化：5. 配置VSCode打开VSCode，选择“File” -> “Open Folder”，打开。在VSCode中打开终端（Ctrl+`），确保ROS环境变量已加载：

ROS下安装Xsens MTi-300的ROS驱动。

在Ubuntu下使用vscode开发ros程序，无法进行智能提示。将C/C++更换为v1.20.5版本，如下图。

在Ubuntu下使用vscode开发ros程序，无法进行智能提示。

win11下安装了WSL2，VSCode，在WSL2下的Ubuntu20.04下安装了ROS noetic。现在想要实现在win11下通过VSCode开发ros程序。在Ubuntu20.04文件夹下创建自己的工作空间，此处为catkin_ws，使用catkin_make编译一下。快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择:catkin_make:build，如下图。

对OpenCV进行源码编译，这里编译了opencv-4.5.3.zip和opencv_contrib-4.5.3.zip两个源码，并修改相应的CMakeLists.txt文件，问题解决。基于OpenCV4.5.3的lidar与cam外参标定算法，注意OpenCV的版本。

注：该命令显示的带宽数据是接收到的带宽。如果存在网络连接问题，或者rostopic无法跟上发布者的步伐，则显示的数值可能低于实际带宽。在ROS下想要查看图像话题、点云话题等Topic的带宽。

gmappinghttp://wiki.ros.org/gmapping/hector_slamhttp://wiki.ros.org/hector_slamcartographerhttp://wiki.ros.org/cartographerRTAB-Map（Real-Time Appearance-Based Mapping）https://introlab.github.io/rtabmap/navigationhttp://wiki.ros.org/navigation

在运行rosrun map_server map_saver -f my_map命令，保存地图后，会生成my_map.yaml、my_map.pgm两个文件，其中my_map.pgm是地图图片。可以是绝对的，也可以相对于YAML文件的路径。occupied_thresh：占用概率大于该阈值的像素被视为完全被占用。free_thresh：占用概率小于该阈值的像素被认为是完全自由的。negate：是否应该颠倒白/黑 自由/占用语义。resolution：地图的分辨率，米/像素。

简单记录一下oint_state_publisher、robot_state_publisher节点的功能及使用2. joint_state_publisherjoint_state_publisher功能包为机器人发布sensor_msgs/JointState消息，该包从参数服务器读取robot_description参数，查找所有非固定关节，并发布定义了所有这些关节的JointState消息。File: sensor_msgs/JointState.msgRaw Message Definiti

target_link_libraries() 为可执行文件或库添加链接库。add_executable() 生成可执行文件。

注：sensor_msgs::ImagePtr msg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), “bgr8”, image).toImageMsg();通过OpenCV获取图像转为ROS图像话题发布。

将ROS图像话题转为OpenCV图像格式处理后再转为ROS图像话题发布，主要通过cv_bridge的toImageMsg()和toCvCopy()函数（C++版）。

将ROS图像话题转为OpenCV图像格式处理后再转为ROS图像话题发布，主要通过CvBridge的cv2_to_imgmsg和imgmsg_to_cv2函数（Python版）。将图像从ROS消息格式转换成OpenCV格式。注：代码来自古月，如有侵权，请联系删除！将数据转成ROS消息格式。

参见http://wiki.ros.org/usb_cam#usb_cam_node。1.camera_info_url这个参数哪来的？如何知道应该配置这个参数呢？通过USB进行摄像头驱动，使用棋盘格对摄像头进行标定，将标定结果加载。2.camera_calibration.yaml文件是标定结果文件。

已知Topic，想要知道该Topic的消息message的详细定义。

本文实现在Ubuntu18.04环境下，开机自启动ROS节点程序的方法步骤。已经具备了能够启动多个launch文件或者节点的.sh文件。

1）-e 可以出现多次，如果在所有–window前面，表示对所有window和tab起作用，如果在–window或者–tab后面，表示只针对这个tab执行，要注意-e后面只能有一个参数，也就是说如果有空格，需要用引号，具体见后例。2）-x 只能出现一次，在-x后面的所有内容，均认为是要执行的命令，所以可以出现空格，这些命令是针对所有tab都执行的。需要注意的是，这里执行的命令，在调用.bashrc之前，所有.bashrc的所有配置都无效，法2）把结果重定向给less，这样less执行完之前，是不会退出的。

项目上经常遇到需要到开多个终端分别启动不用程序，这里简单介绍一个方法，通过.sh文件，同时启动多个程序。exec bash” 只需要修改加粗部分即可。这里创建的文件名为 test.sh。exec bash” 等等。

项目上经常遇到需要到开多个终端分别启动一个程序，这里简单介绍一个方法，通过.sh文件，同时启动多个程序。赋予.sh文件可执行权限，可以使用 chmod 777 test.sh。这里新建的.sh文件名为：test.sh。

ROS系列——Python项目下的transform3d库安装问题解决File "versioneer.py", line 370 LONG_VERSION_PY: Dict[str, str]

四元数模块在transforms3d.quaternions里，直接导入即可使用。四元数模块在transforms3d.axangle里，直接导入即可使用。四元数模块在transforms3d.euler里，直接导入即可使用。3.2 欧拉角与旋转矩阵互转。3.1 欧拉角与四元数互转。4.1 轴角与旋转矩阵互转。2.2 四元数与轴角互转。3.3 欧拉角与轴角互转。

URDF语法检查工具使用，check_urdf yourrobot.urdf urdf_to_graphiz yourrobot.urdf

ROS系列——错误syntax error near unexpected token `$'do\r''

ERROR: cannot launch node of type [joint_state_publisher_gui/joint_state_publisher_gui]: joint_state_publisher_gui

实际应用中经常会用到将bag包中的topic数据，保存到csv文件或者txt文件下，然后在对数据进行分析。其中：为bag文件名，为ros中的Topic名称，为要保存的csv文件名。其实与csv格式基本一样，只需要修改后缀即可。

Qt下开发ros程序，接收图像话题，并通过Qt控件对图像进行显示。

yaml-cpp 是一个开源库，地址在 github 上，https://github.com/jbeder/yaml-cppyaml-cpp 是通过 CMake 来进行构建和编译的。利用 yaml-cpp 开源库读写 yaml 配置文件—— yaml-cpp安装配置

当使用命令rostopic echo /test_topic 打印消息，却只能看到/mavros/state发布的消息，无法看到飞控状态的其它消息发布。机载计算机已成功安装mavros，运行roslaunch mavros apm.launch后，通过mavros读取apm飞控上关于飞控状态的信息，在自己开发的简易地面站软件上进行显示。通过rostopic list可以看到mavros发布的话题消息，但是。自己写了apm_info功能包，最终实现了读取到飞控的相关信息。在终端运行如下命令，读取飞控信息。

注: 如果程序代码中设置的输出topic为/rslidar_points，则即使加了group组名，最终的topic仍为/rslidar_points。如果为rslidar_points，则带组名。本文章主要介绍了launch文件的简单使用，部分内容来源于网络，仅供学习使用。注：将名称为old_topic的话题转换为名称为new_topic的话题。注: type为可执行文件的名字， name就是node的名字。注：使用rosparam向node传输参数。

ROS系列——Ubuntu下通过C++实现ls、mkdir、dmesg等终端命令的方法

ROS系列——Ubuntu下获取USB串口相关命令介绍

uav_control_node介绍

运行 wstool update -t src -j8 时，出错如下。

ROS系列——rosmsg相关命令介绍

关于Mavros通讯报错 datatype/md5sum 问题的解决思路[sensor_msgs/BatteryState/4ddae7f048e32fda22cac764685e3974], but our version has [sensor_msgs/BatteryState/476f837fa6771f6e16e3bf4ef9