随手笔记——gmapping、hector_slam、cartographer、RTAB-Map、navigation官方介绍

原创 已于 2023-07-07 11:04:17 修改 · 3.8k 阅读 · 0 ·
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#笔记

于 2023-07-06 20:52:58 首次发布
本文介绍了ROS环境下的几种主流SLAM（SimultaneousLocalizationAndMapping，同时定位与建图）算法，包括gmapping、hector_slam用于2DSLAM，cartographer提供全面的3DSLAM方案，RTAB-Map则侧重于实时视觉SLAM，以及ROS的navigation堆栈，该堆栈整合了各种导航功能，为机器人自主移动提供支持。
除了slam_gmapping，还有哪些常用的SLAM建图算法？
start_up_go的博客
07-09 1094
ROS系统提供了丰富的SLAM算法选择，涵盖2D激光SLAM（Hector、Cartographer）、3D激光SLAM（LOAM、LeGO-LOAM）、视觉SLAM（ORB-SLAM、VINS）以及多传感器融合方案（LIO-SAM、Kimera）。不同算法各有优势：2D方案适合室内平面环境，3D方案适用于复杂地形，视觉SLAM成本低但受光照影响，融合方案则增强鲁棒性。选择时需综合考虑传感器类型、环境规模、计算资源等因素，ROS开源包可快速验证部署。
初识ROS之学习汇总
Nickyang的博客
08-23 1280
准研一，暑假在北京一家公司实习，初步学习ROS，在公司里测试了许多机器人，在这里汇总分享一下，实习了俩月虽然学到了满多东西，但觉得自己也不算完全入门，只是对ROS有了初步的了解，实习到现在我掌握的最重要的一个技能应该就是自主学习能力了，Github ros.wiki等网站的学习以及资料查询能力；认识到自己最严重的不足是编程能力，ROS中大多使用c++和python，在初步入门之后尝试开发以及创新时...
RTAB-Map作为一个开放源代码的激光雷达和视觉SLAM库大规模和长期的在线操作
open123852的博客
05-04 6166
摘要： RTAB-Map从2013年开始作为开源库发布，最初是一种基于外观的闭环检测方法，带有内存管理，用于处理大规模、长期的在线操作。然后，它发展到在各种机器人和移动平台上实现同步定位和映射(SLAM)。由于每个应用程序在传感器、处理能力和移动方面都有自己的局限性，因此就成本、准确性、计算能力和集成的方便性而言，它提出了采用哪种SLAM方法最合适的问题。由于大多数SLAM方法要么是可视化的，要...
Rtab-Map 及 RTABMAP-ROS 学习笔记以及遇到的问题
秃头队长
03-19 7316
相关参考文章： RTAB-MAP原理详解 RTABMAP-ROS RGB-D的建图原理 SLAM: RtabMap中文解析 RTAB-Map学习和测试详解 ​Rtab-Map的思想是：假设更频繁的被访问的定位点比其他的定位点更易于形成闭环。这样一个定位点被连续访问的次数就可以用来衡量其易于形成闭环的权重。当需要从WM(Working Memory)转移定位点到LTM（Long-Term Memory）中时，优先选择具有最低权重的定位点。如果具有最低权重的定位点又有多个时，优先选择被存储时间最长的那一个.
RTAB-Map完整指南：开箱即用的实时3D建图与定位解决方案
最新发布
gitblog_00855的博客
11-20 730
RTAB-Map是一个功能强大的开源**3D建图与定位**库，专门为机器人和无人机提供高效的**视觉SLAM**解决方案。无论你是技术初学者还是专业开发者，都可以轻松上手这个强大的工具。 ## 🚀 什么是RTAB-Map？ RTAB-Map（Real-Time Appearance-Based Mapping）是一个基于外观的实时建图系统，它能够： - **实时构建3D环境地图** - 在
科普机器人领域RTAB-MAP算法
xuweilin的博客
05-19 1575
RTAB-MAP（Real-Time Appearance-Based Mapping）是一种基于外观的实时建图与定位算法，支持RGB-D摄像头、立体摄像头和激光雷达等多种传感器，广泛应用于机器人导航、环境建图和自主定位。它通过增量式外观特征进行回环检测，结合图优化技术，能够在大规模和动态环境中实现高效、鲁棒的SLAM。RTAB-MAP是一种高效、鲁棒的视觉SLAM算法，通过先进的回环检测和内存管理技术，能够在大规模和动态环境中实现实时建图与定位。
【SLAM建图和导航仿真实例】（三）- 使用RTAB-MAP进行SLAM建图和导航
Stan_Fu的博客
05-29 3万+
引言 在这个-SLAM建图和导航仿真实例-项目中，主要分为三个部分，分别是 （一）模型构建 （二）根据已知地图进行定位和导航 （三）使用RTAB-MAP进行建图和导航 该项目的slam_bot已经上传我的Github。 这是第三部分，完成效果如下 图1 建图和导航 三、使用RTAB-Map进行建图和导航 1. rtabmap_ros介绍 之前在GraphSLAM博客中我提到了RTAB-Map。 RTAB-Map是具有实时约束的RGB-D SLAM方法，它是一种基于增量基于外观的闭环检测器的RGB-D，
Rtabmap 视觉建图与导航 Ubuntu 18.04 Kobuki
weixin_43563233的博客
07-26 3265
Rtabmap 视觉建图与导航ROS 部署创建工作空间安装RtabmapRGBD相机配置Kobuki配置建图导航 ROS 部署 请参阅我之前的文章：Ubuntu 18.04 ROS 创建工作空间 mkdir catkin_ws/src cd catkin_ws/src catkin_init_workspace cd .. catkin_make 安装Rtabmap sudo apt install ros-melodic-rtabmap ros-melodic-rtabmap-ros 将param和m
SLAM与导航算法工具分类手册
qq_55679637的博客
04-07 1039
建图阶段传感器：激光雷达/摄像头输出：2D栅格地图或3D点云定位阶段传感器：激光雷达/摄像头 + 里程计工具：AMCL/视觉定位路径规划全局规划（A*/RRT） → 局部规划（DWA/TEB）避障执行实时调整路径（动态窗口法/预测式避障）
ROS导航：定位与SLAM
本文旨在介绍ROS导航中的定位与SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）技术，探讨其原理与实现，并讨论在复杂环境下的应用与挑战。通过对ROS导航的深入理解，读者将能够掌握如何利用ROS导航功能包实现机器人...
RTAB-map：实时高效的SLAM库
weixin_45761399的博客
07-05 1万+
Real‐time appearance‐based mapping (RTAB‐Map)是一种基于外观的闭环检测方法，具有良好的内存管理，以满足处理大场景和在线长周期管理要求。RTAB‐Map集成了视觉和激光雷达SLAM方案，并支持目前绝大多数的传感器 是一个强大的、开源的Simultaneous Localization and Mapping（SLAM）库，专为机器人和无人驾驶领域设计。它提供了一套完整的解决方案，用于构建三维地图，并在未知环境中进行实时定位与导航。 github项目地址 RTAB-
RTAB-Mapping SLAM 使用初步
nwpufage的博客
08-10 797
121
使用 myAGV Jetson Nano 的高效 RTAB-Map SLAM
m0_71627844的博客
01-15 1345
myAGV Jetson Nano 系列myAGV Jetson Nano 2023 采用 NVIDIA® Jetson Nano B01 4GB 核心板，搭配 Ubuntu Mate 20.04 操作系统，由大象机器人为机器人定制，提供流畅且用户友好的体验。myAGV 2023 支持 2D 测绘和导航、3D 测绘和导航、图形编程、可视化软件、ROS 模拟以及摇杆和键盘控制等多种控制方式。它是研究、教育和个人创客的理想选择。
RTAB-Map学习和测试详解
Ian的博客
08-09 1万+
RTAB-Map 详解 我的所有博客都偏项目研究或者实际代码测试使用，算法原理暂时不在这里讨论。 一. 总体阐述 1. 基于图优化的SLAM方法 – rtabmap_ros 2. odometry是一个额外的输入模块 意味着里程计可以使用任意形式和任意类型的数据，与rtabmap想链接。 3. 在传感器同步之后，STM模块将会创建一个节点记忆视觉里程计位姿 STM：（ Sh...
经典基于外观的SLAM框架-RTABMAP（RGBD视觉输入方案）
Moresweet 猫甜
06-15 1万+
RGB-D的视觉传感器数据输入SM内存块，本内存块对传感器的观测数据进行数据降维、特征提取、位姿计算后，加入STM内存块，在STM内存块添加时序相邻的节点若相似度较高，则对两个节点进行权重更新的融合计算，当STM区满后，挑选最早加入STM的节点移出，并加入到WM进行后续的闭环检测搜索节点储备，WM中的闭环检测涉及词袋模型和贝叶斯滤波，视觉词袋用于计算两个节点之间的相似度，贝叶斯滤波器维护节点之间的相似性。Core（核心）：这是RTAB-Map的核心模块，提供了地图构建、回环检测和姿态估计等功能。
RTAB-MAP原理详解
热门推荐
弱的一米
12-11 3万+
RTAB-MAP原理简介背景知识RGBD-SLAM基本流程目的​ 提供一个与时间和尺度无关的基于外观的定位与构图解决方案。 ​ 针对解决大型环境中的在线闭环检测问题。思想​ 为满足实时性的一些限制，闭环检测是仅仅利用有限数量的一些定位点，同时在需要的时候又能够访问到整个地图的定位点。当地图中定位点的数目使得找到定位匹配的时间超过某个阀值时，RTAB-MAP就将WM(Working Me
【免费下载】 探索智能空间认知：RTAB-Map，一款高效实时的SLAM库
gitblog_00027的博客
03-23 1828
是一个强大的、开源的Simultaneous Localization and Mapping（SLAM）库，专为机器人和无人驾驶领域设计。它提供了一套完整的解决方案，用于构建三维地图，并在未知环境中进行实时定位与导航。 ## 项目简介 RTAB-Map的核心在于其实时性能和鲁棒性。它结合了特征匹配和直接法的优点，利用RGB-D相机数据实现准确的地图构建和重定位。该项目由IntRoLab实验室...
转载-RTAB-Map
yoga_wyj的博客
08-05 3170
以下出自【泡泡机器人SLAM】微信公众号， 本文决定扩展RTAB-Map以支持视觉和激光雷达SLAM，在一个软件包中提供一个工具，允许用户使用不同的机器人和传感器实现和比较各种3D和2D对于各种应用的解决方案。本文介绍了RTAB-Map的扩展版本及其在大量流行的真实数据集进行定量和定性的比较，（例如KITTI, EuRoC, TUM RGB-D, MIT Stata Center）。从自主导航应用的实用角度概述视觉和激光雷达SLAM配置的优势和局限性。 RTAB-Map，（ for Real-Time
在ROS2中安装并部署RTABMAP，建图并保存
m0_72797388的博客
07-08 4143
如果你编译也出现 c++: fatal error: Killed signal terminated program cc1plus 报错，那就是你的电脑的物理内存(RAM)和交换空间(Swap)全部耗尽了，你的程序被Linux内核的 OOM Killer (Out-Of-Memory Killer) 强制终止了。t265启动后会发布odom_frame-->T265_pose_frame-->T265_link(D400_link),这是主线。工具，不要关闭正在运行的所有节点，打开新的终端，运行。
ROS节点下hector_slam使用openni和UTM-30LX的配置教程
根据提供的文件信息，我们将详细探讨“hector_slam_example:使用 openni 或 UTM-30LX 与 ROS 节点的 hector_slam 的示例”这一主题所涉及的知识点。 ### 标题知识点 标题提到了几个关键技术概念，我们逐一进行解释...
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