ROS系列——rosmsg相关命令介绍

说明

rosmsg是用于显示ROS消息相关的命令

简单介绍

rosmsg list 所有消息列表
rosmsg show 显示消息描述
rosmsg package 显示某个功能包下的所有消息
rosmsg packages 列出包含消息的功能包
rosmsg info 显示消息信息
rosmsg md5 md5加密

rosmsg list

会列出当前 ROS 中的所有 msg，这个指令笔者认为一般不会用，因为这个指令列出系统中所有msg，其中包含大量的我们暂时不关心的内容

rosmsg show

用来查看msg文件的数据结构，显示消息描述
使用：
1）rosmsg show package_name/msg_name，如：
终端输入：

rosmsg show mavros_msgs/BatteryStatus

输出：

std_msgs/Header header
  uint32 seq
  time stamp
  string frame_id
float32 voltage
float32 current
float32 remaining

2）rosmsg show msg_name，列出所有功能包中名为msg_name的消息类型的内容，如：

终端输入：

rosmsg show Pose

输出：

[turtlesim/Pose]:
float32 x
float32 y
float32 theta
float32 linear_velocity
float32 angular_velocity

[geometry_msgs/Pose]:
geometry_msgs/Point position
  float64 x
  float64 y
  float64 z
geometry_msgs/Quaternion orientation
  float64 x
  float64 y
  float64 z
  float64 w

3）rosmsg show -r package_name/msg_name，如：
终端输入：

rosmsg show -r geometry_msgs/Pose

输出：

A representation of pose in free space, composed of position and orientation. 
Point position
Quaternion orientation

rosmsg package

列出某个包下的所有msg
使用：
rosmsg package package_name，如：
终端输入：

rosmsg package turtlesim

输出：

turtlesim/Color
turtlesim/Pose

rosmsg packages

列出包含消息的所有包，具体解释为用于列出含有自定义.msg文件的功能包名称，即不是使用std_msgs基本数据类型而是基于std_msgs组合而来的自定义话题类型的msg，基本用不到。rosmsg packages -s 中-s的作用是将输出的换行替换为空格。
使用：
rosmsg packages，如：
终端输入：

rosmsg packages

输出：

actionlib
actionlib_msgs
actionlib_tutorials
base_local_planner
bond
bspline
cartographer_ros_msgs
cloud_msgs
control_msgs
controller_manager_msgs
costmap_2d
diagnostic_msgs
dynamic_reconfigure
gazebo_msgs
geographic_msgs
geometry_msgs
iscloam

rosmsg info

显示消息信息
使用：
rosmsg info package_name/msg_name 如：
终端输入：

rosmsg info geometry_msgs/Pose

输出：

geometry_msgs/Point position
  float64 x
  float64 y
  float64 z
geometry_msgs/Quaternion orientation
  float64 x
  float64 y
  float64 z
  float64 w

终端输入：

rosmsg info mavros_msgs/BatteryStatus

输出：

std_msgs/Header header
  uint32 seq
  time stamp
  string frame_id
float32 voltage
float32 current
float32 remaining

rosmsg md5

显示md5
使用：
rosmsg md5 package_name/msg_name 如：
终端输入：

rosmsg md5  mavros_msgs/BatteryStatus

输出：

8ba4ae7c602c5ae6a7e8f3ffb652dc5f

终端输入：

rosmsg md5 sensor_msgs/BatteryState

输出：

476f837fa6771f6e16e3bf4ef96f8770