ROS系列——URDF语法检查工具使用

最新推荐文章于 2025-11-18 12:16:56 发布
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#ROS #ROS小问题

文章介绍了如何利用Ubuntu的包管理器安装liburdfdom-tools来检查URDF文件的语法，以及使用urdf_to_graphviz命令将URDF模型转换为图形化展示，帮助用户理解和验证机器人描述文件的正确性。

ROS系列——URDF语法检查工具使用

说明

主要介绍检查URDF语法的方法

使用

1.安装检查urdf语法的工具
终端运行

sudo apt-get install liburdfdom-tools

2.检查URDF文件

check_urdf your_robot.urdf

3.图形化显示URDF模型

urdf_to_graphiz your_robot.urdf

此时会生成两个文件，其中有pdf文件，打开pdf可查看

ROS使用介绍——URDF
a850565178的博客
06-02 1728
URDF全称为Unified Robot Description Format，中文可以翻译为“统一机器人描述格式”。与计算机文件中的.txt文本格式、.jpg图像格式等类似，URDF是一种基于XML规范、用于描述机器人结构的格式。根据该格式的设计者所言，设计这一格式的目的在于提供一种尽可能通用（as general as possible）的机器人描述规范。 其实最好的urdf入门教程是ROS Wiki里的教程。这里主要是按照自己实际接触的进行总结。URDF能设置的属性有很多，但在项目刚开始时并不需要那么
创建URDF模型——解决无法运行launch文件、功能包无法定位、global status error、无模型显示现象等问题
XUTWOTWO的博客
10-16 5723
$ cd ~/catkin_ws $ catkin_make ~/catkin_ws$ source devel/setup.bash 创建mrobot_description 功能包 $ cd ~/catkin_ws/src $ ~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg mrobot_description urdf xacro 创建四个文件夹urdf meshe...
ROS中urdf检查命令
weixin_42333518的博客
07-15 2042
check_urdf *.urdf 检查关节是否有误 urdf_to_graphiz *.urdf ，可将urdf文件可视化，便于观察 *.urdf 为文件
URDF文件相关
rezrezre的博客
07-25 393
报错找不到 xx文件时很可能是因为urdf的语法错误，缺少一个斜杠都有可能造成这样的结果！！！
【亲测免费】 URDF-Viz 安装与配置完全指南
最新发布
gitblog_07574的博客
11-18 940
**URDF-Viz** 是一个强大的机器人模型可视化工具，专门用于展示 **Unified Robot Description Format (URDF)** 文件和 **XACRO** 文件。该工具由 **Rust** 编程语言开发，这使得它在性能和跨平台兼容性方面表现出色，支持包括 Windows、macOS 和 Linux 在内的多种操作系统。 ## 关键技术和框架 - **Rust*
liburdfdom-tools_1.0.0-2+b2_s390x.deb
03-23
urdf命令行工具，可帮助我们检查、梳理模型文件，需要我们在终端中独立安装，但是有时在终端安装会出现错误，所以选择安装包安装是十分的方便的。
URDF工具
weixin_74923758的博客
05-20 596
check_urdf命令可以检查复杂的 urdf 文件是否存在语法问题命令可以查看 urdf 模型结构，显示不同 link 的层级关系当然，要使用工具之前，首先需要安装，安装命令: sudo apt install liburdfdom-tools。
ROS -- URDF工具
ping96的博客
03-28 788
ROS -- URDF工具，检查与导出
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m0_67981564的博客
06-14 1841
由于每个环节的参考系都位于该环节的底部，关节也是如此，所以在表示尺寸大小时，只需要描述其相对于连接的关节的相对位置关系即可。关于参数欧拉角rpy，是roll（滚转角）、pitch（俯仰角）、yaw（偏航角），分别对应绕x轴、y轴、z轴。然后我们看到在屏幕左下方有一个add按钮，单击，添加robotmodel，确定以后，就会发现图形正确显示了。display_jubot_base_urdf.launch（放launch文件夹下）（1）退到主目录catkin_ws下，执行catkin_make。
第 6 章 机器人仿真系统 2 —— URDF 语法详解 urdf01_rviz(重要)
qq_42731062的博客
10-08 1286
urdf 语法详解
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qq_41415238的博客
03-10 6544
ROS入门七 机器人建模——URDFURDFufdf介绍语法创建机器人URDF模型创建机器人描述功能包创建URDF模型在rviz中显示模型 URDF ufdf介绍 用于描述机器人结构的格式。根据该格式的设计者所言，设计这一格式的目的在于提供一种尽可能通用（as general as possible）的机器人描述规范。（度娘解释） 在使用URDF文件构建机器人模型之前有必要先梳理一下URDF文件中常用的XML标签对URDF有一个大概的了解。 语法 <link>标签 <link>标签
ROS学习——创建一个四轮小车URDF模型
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05-12 3290
1、创建 Catkin 工作空间   首先使用系统命令创建一个初始的 catkin_ws 路径，这是 catkin 工作空间结构的最高层级。输入以下命令，完成 catkin 工作空间的创建与初始化： mkdir –p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make #初始化工作空间   第一行代码直接创建了第二层级的文件夹 src，这也是我们放 ROS 软件包的地方。第二行代码使得进程进入工作空间，然后再是初始化。注意，catkin_make 命令必须在工作空间的
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在ros创建并优化URDF模型
urdf文件可以使用的一些工具(urdf检查和可视化)
Tipriest的博客
08-27 738
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03-19 984
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ROS中对URDF文件检查时出现的问题及解决方式 最近在学习ROS，遇到了一个小问题，顺便记录一下加深印象，同时也为出现同样问题的伙伴们提供一些参考。由于是第一次写博客，所以显得有些简单，我相信只要有了第一次尝试，以后一定会越来越好，Come on! 在创建好URDF文件后，使用check_urdf命令去解析文件，出现如下问题： 当出现这种问题时，我的解决方法是： 1、执行命令： cd ~/mrobot description/urdf 进入文件所在目录文件夹下 2、在文件目录文件夹下重新执行check
ROS中创建urdl文件后，需要检查是否正确。需要安装check_urdf工具
sfe1012 Na~喊 -- 心系一处 睥睨群雄 Blog
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ROS自学笔记十五：URDF工具
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在ROS中，你可以使用`.check_urdf`命令行工具来对URDF（Unified Robot Description Format）文件进行语法检查和验证。`urdf_to_graphiz`是一个用于可视化URDF（Unified Robot Description Format）文件结构的工具，它将URDF文件转换为Graphviz格式，然后使用Graphviz工具生成图形表示。`.check_urdf`工具将会分析指定的URDF文件，并在终端中输出关于文件的语法和结构的信息。
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统一机器人描述格式（URDF，Unified Robot Description Format）是机器人操作系统（ROS）中用于描述机器人物理结构和运动学特性的核心工具，尤其在ROS2环境中扮演着至关重要的角色。本文以“URDF机器人建模指南[项目...
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