ROS系列——launch文件简单介绍

说明

本文章主要介绍了launch文件的简单使用，部分内容来源于网络，仅供学习使用。

一个实例launch文件

<launch>
<arg name="model" default="model_name" doc="this is a model name"/>
<arg name="param_path" default="$(find package_name)/data/" doc="this is a param path" />
<group ns="group_name">
	<node pkg="package_name1" name="node_name1" type="node_type1" output="screen" >
		<param name="model" value="$(arg model)"/>
		<param name="param_path" value="$(arg param_path)/xx.xml" />
		<remap from="old_topic" to="new_topic"/>
	</node> 
</group>

<node pkg="package_name2" name="node_name2" type="node_type2" output="screen" >
	<param name="string" type="str" value="ABC" />
	<param name="int" type="int" value="6" />
	<rosparam param="min_in">[1, 1, 1]</rosparam>
	<rosparam param="paras">
		"a": 1
		"b": 2
	</rosparam>
</node>

<node pkg="rviz" name="rviz" type="rviz"  args="-d $(find package_name)/rviz/package_name.rviz">
</node>
</launch>

简单讲解

type和name

<node pkg="package_name2" name="node_name2" type="node_type2" output="screen" >

注: type为可执行文件的名字， name就是node的名字。

group组名

<group ns="group_name">
......
</group>

注: 如果程序代码中设置的输出topic为/rslidar_points，则即使加了group组名，最终的topic仍为/rslidar_points。 如果为rslidar_points，则带组名。

topic重映射

<remap from="old_topic" to="new_topic"/>

注：将名称为old_topic的话题转换为名称为new_topic的话题。

设置参数

使用param

<param name="string_name" type="str" value="ABC" />
<param name="int_name" type="int" value="6" />
<param name="param_path" value="$(arg param_path)/xx.xml" />

注：支持 string、 int 、double和file(xml, csv等)

在代码中使用如下：
ros::NodeHandle priv_nh(“~”);
std::string string_name;
priv_nh.paramstd::string(“string_name”, string_name, “string_defalut”);
priv_nh.param(“int_name”, int, “0”);

使用rosparam

<rosparam param="range">[1, 1, 1]</rosparam>
<rosparam param="paras">
 "a": 1
 "b": 2
</rosparam>

注：使用rosparam向node传输参数

在代码中使用如下：
std::vector v_range(3, 0);
priv_nh.getParam(“range”, v_range);
std::map<std::string, double> m_paras;
priv_nh.getParam(“paras”, m_paras);

调用launch

<include file="$(find rs_fusion)/../../launch/lidar_driver_four.launch" />

注: 可以使用…表示上一层。