曾经也曾立志

至此，大体介绍了lcm的通信架构，lcm-spy等工具没有介绍。总的来说，这个框架简洁直观，代码的可读性高，功能齐全，实现了低延时的去中心化的点对点通信，支持序列化和反序列化代码自动生成，支持多种通信方式，甚至提供了节点自发现的功能，是一个极佳的轻量级通信架构。

C++支持代码主要集中在lcm-cpp.hpp和lcm-cpp-impl.hpp两个文件中。

/它由emit_encode生成，首先生成一个计算int64_t的哈希值的代码，然后通过emit_encode_nohash递归生成代码去调用每个成员变量的encode函数。当成员变量是普通成员变量时，将其视为长度为1的定长数组。如果是primitive类型，直接调用lcm_coretypes中的encode函数。当它是数组时，将会通过N层循环encode每一个数组元素。

Glaze作为一款高性能的JSON库，以其卓越的性能和灵活的功能，成为了开发者们的首选工具。本文将详细介绍Glaze，展示其强大的技术魅力和广泛的应用场景，并提供详细的代码示例。Glaze是一个专为现代C++设计的高性能JSON库，以其超高的性能著称。它不仅支持标准的JSON格式，还扩展了对BEVE（二进制高效通用编码）和CSV（逗号分隔值）格式的支持，使其在多种数据处理场景中都能大显身手。Glaze的核心技术在于其编译时反射机制，支持MSVC、Clang和GCC等主流编译器。