Ubuntu下通过.sh文件同时启动多个程序系列4—Ubuntu18.04开机自启动ROS节点程序

说明

本文实现在Ubuntu18.04环境下，开机自启动ROS节点程序的方法步骤

前提

已经具备了能够启动多个launch文件或者节点的.sh文件
这里提供一个简单的实例，test.sh内容如下：

#! /bin/bash
# ​​sudo -S chmod 777 /home/usrname/statr.sh需要输入密码，密码123
# echo '123'|sudo -S chmod 777 /home/usrname/shouquan.txt;

gnome-terminal --tab --title=A.sh -- bash -c  "cd /home/usrname/catkin_ws;source devel/setup.bash;roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch;exec bash"
sleep 10
wait
gnome-terminal --tab --title=A.sh -- bash -c  "cd /home/usrname/catkin_ws;source devel/setup.bash;roslaunch xsens_mti_driver xsens_mti_node.launch;exec bash"
sleep 10
wait
gnome-terminal --tab --title=A.sh -- bash -c  "cd /home/usrname/catkin_ws;source devel/setup.bash;roslaunch apm_info apm_info.launch;exec bash"
sleep 10
wait
exit 0

设置

1.搜索“Startup Applications”打开

2.点击“add”

3.点击“Browse…”

4.选择要执行的.sh文件

5.点击 “add”

6.重启测试