随手笔记——将ROS图像话题转为OpenCV图像格式处理后再转为ROS图像话题发布（Python版）

原创

已于 2023-07-05 09:22:10 修改 · 1.3k 阅读

3 ·

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#opencv #笔记 #人工智能

于 2023-07-05 08:44:04 首次发布

该代码示例展示了如何通过CvBridge在ROS图像话题与OpenCV图像格式之间进行转换。首先，它订阅ROS的图像话题，然后使用imgmsg_to_cv2将ROS图像转换为OpenCV格式进行处理（如画圆），处理后再次用cv2_to_imgmsg转换回ROS消息并发布出去。

随手笔记——将ROS图像话题转为OpenCV图像格式处理后再转为ROS图像话题发布（Python版）

说明
关键函数
代码

说明

将ROS图像话题转为OpenCV图像格式处理后再转为ROS图像话题发布，主要通过CvBridge的cv2_to_imgmsg和imgmsg_to_cv2函数（Python版）。

关键函数

imgmsg_to_cv2将图像从ROS消息格式转换成OpenCV格式
cv2_to_imgmsg 将数据转成ROS消息格式

代码

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-

import rospy
import cv2
from cv_bridge import CvBridge, CvBridgeError
from sensor_msgs.msg import Image

class image_converter:
    def __init__(self):    
        # 创建cv_bridge，声明图像的发布者和订阅者
        self.image_pub = rospy.Publisher("cv_bridge_image", Image, queue_size=1)
        self.bridge = CvBridge()
        self.image_sub = rospy.Subscriber("/usb_cam/image_raw", Image, self.callback)

    def callback(self,data):
        # 使用cv_bridge将ROS的图像数据转换成OpenCV的图像格式
        try:
            cv_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(data, "bgr8")
        except CvBridgeError as e:
            print e

        # 在opencv的显示窗口中绘制一个圆，作为标记