曾经也曾立志

基于传感器的环境感知是自动驾驶系统的关键步骤，其中多传感器之间的精确标定起着至关重要的作用。对于LiDAR和相机的标定，现有方法通常是先标定相机的内参，然后再标定LiDAR和相机的外参。如果第一阶段中相机的内参标定不准确，后续的LiDAR-相机外参标定也难以精确。由于相机内部结构复杂，且缺乏有效的相机内参标定量化评估方法，在实际标定中，相机内参的微小误差往往会降低外参标定的精度。为此，我们提出了一种基于标定板的相机内参与LiDAR-相机外参联合标定方法。

源码安装boost_1_84_0.tar.gz，解决。

Ubuntu18.04安装Colmap3.8，标定过程中用到的一个tool。

Ubuntu18.04下对opencv-4.5.3与opencv_contrib-4.5.3源码编译。

记录了OpenCV中的矫正相关函数的使用。

对相机标定过程中使用的函数进行记录。

在相机标定过程中免不了要用到标定板，以下网址可以生成标定板。

记录了cv::CommandLineParser的使用。

该程序可以实现多种标定板的相机标定工作。

记录了OpenCV中与标定板处理相关的函数用法。

对透镜的畸变进行简单介绍。

简单介绍罗德里格斯变换以及OpenCV中的实现函数。

OpenCV中齐次坐标与非齐次坐标之间的转换函数。