随手笔记——将ROS图像话题转为OpenCV图像格式处理后再转为ROS图像话题发布（C++版）

最新推荐文章于 2024-08-08 15:28:22 发布

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#笔记 #opencv #c++

该文介绍了一个C++程序，它订阅ROS的图像话题，使用cv_bridge库将图像转换为OpenCV格式进行处理（例如画圆），然后将处理后的图像转换回ROS的Image消息并发布出去。主要涉及cv_bridge的toCvCopy()和toImageMsg()函数。

随手笔记——将ROS图像话题转为OpenCV图像格式处理后再转为ROS图像话题发布（C++版）

说明
关键函数
代码

说明

将ROS图像话题转为OpenCV图像格式处理后再转为ROS图像话题发布，主要通过cv_bridge的toImageMsg()和toCvCopy()函数（C++版）。

关键函数

CvImagePtr toCvCopy(const sensor_msgs::ImageConstPtr& source,
                     const std::string& encoding = std::string());
CvImagePtr toCvCopy(const sensor_msgs::Image& source,
                     const std::string& encoding = std::string());
class CvImage
 {
   sensor_msgs::ImagePtr toImageMsg() const;

   // Overload mainly intended for aggregate messages that contain
   // a sensor_msgs::Image as a member.
   void toImageMsg(sensor_msgs::Image& ros_image) const;
 };

代码

 #include <ros/ros.h>
 #include <image_transport/image_transport.h>
 #include <cv_bridge/cv_bridge.h>
 #include <sensor_msgs/image_encodings.h>
 #include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
 #include <opencv2/highgui/highgui.hpp>