曾经也曾立志

注意：拔下任何连接的Intel RealSense摄像头。

按照上面的指令测试时，timestamp.txt移动到Examples/Stereo/EuRoC_TimeStamps下，mydataset.yaml移动到Examples/Stereo下。sensor.yaml :相机参数【内参fu，fv，cu，cv、外参T_BS(相机相对于b系的位姿)、畸变系数】sensor.yaml :相机参数【内参fu，fv，cu，cv、外参T_BS(相机相对于b系的位姿)、畸变系数】data.csv :图像时间戳，时间戳是18位的，19位也可以，根据自己需要。

第二个是猜测在程序Shutdown()时，局部建图和回环检测线程还未结束就进行了地图保存，导致线程资源使用出现了冲突，因为这两个线程会用到关键帧和地图点信息。对于思路1主要是在PreSave()函数中，对地图点进行处理之前创建一个临时容器，将点copy一份到临时容器中，然后在对这个临时容器中Mappoints进行处理，防止与其他线程的调用出现冲突。每次崩溃都出现在关键帧或者地图点的PreSave()函数中，一开始认为是内存溢出导致的，所以尝试reserve用于存放地图点的容器的大小，扩大至2倍。

在ORB_SLAM3中实现保存和加载地图功能。加载和保存不能同时设置。