随手笔记——通过OpenCV获取图像转为ROS图像话题发布（C++版）

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该代码示例演示了如何在C++中利用OpenCV读取图像，然后通过ROS的image_transport和cv_bridge库将其转换为ROS的image话题进行发布。核心代码在于使用cv_bridge的CvImage方法将OpenCV的Mat对象转换为sensor_msgs::Image消息。

随手笔记——通过OpenCV获取图像转为ROS图像话题发布（C++版）

说明
代码

说明

通过OpenCV获取图像转为ROS图像话题发布

代码

#include <ros/ros.h>
#include <image_transport/image_transport.h>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "image_publisher");
  ros::NodeHandle nh;
  image_transport::ImageTransport it(nh);
  image_transport::Publisher pub = it.advertise("camera/image", 1);
  cv::Mat image = cv::imread(argv[1], CV_LOAD_IMAGE_COLOR);
  cv::waitKey(30);
  sensor_msgs::ImagePtr msg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "bgr8", image).toImageMsg();

  ros::Rate loop_rate(5);
  while (nh.ok()) {
    pub.publish(msg);
    ros::spinOnce();
    loop_rate.sleep();
  }
}

注：sensor_msgs::ImagePtr msg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), “bgr8”, image).toImageMsg(); //核心代码