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RSS订阅原创 c++ 多线程（四）
lock_guard：简单、高效，适合大多数不需要复杂控制的情况：功能丰富、灵活，适合需要条件变量、手动控制或超时机制的情况在实际开发中，优先考虑使用lock_guard，只有在需要的特定功能时才使用它，因为lock_guard的性能开销更小。
2025-12-10 21:38:57
205
原创 c++ 多线程（二）
对象生命周期管理：确保线程执行期间对象保持有效使用智能指针：推荐使用管理对象生命周期Lambda 表达式：复杂场景下使用 lambda 更灵活异常安全：确保线程在异常情况下也能正确结束资源清理：确保所有线程在对象销毁前 join 或 detachprivate:try {// 工作逻辑// 异常处理public:// 禁用复制。
2025-12-10 10:56:43
244
原创 c++ 多线程（一）
本文介绍了C++多线程编程的基本概念和使用方法。主要内容包括：1)使用全局函数、静态函数和lambda表达式作为线程入口；2)传递参数给线程函数的多种方式，包括值传递、引用传递(std::ref)和指针传递；3)通过future和packaged_task获取线程返回值；4)线程安全注意事项。文中提供了多个代码示例，演示了如何创建线程、传递参数、处理返回值以及避免常见问题。特别强调了引用参数需要使用std::ref包装，以及如何正确处理线程返回值等关键点。
2025-12-10 09:37:52
235
原创 YOLO系列——yolo11n-seg.onnx模型在C++ OpenCV4.10.0DNN模块下进行分割并绘制分割区域（附源码）（十七）
参看之前博客，得到yolo11n-seg.onnx，这里直接给出代码。
2025-10-23 10:04:11
304
原创 YOLO系列——OpenCV DNN模块在YOLOv11检测物体时输出的边界框坐标问题（十六）
YOLOv11检测物体时，OpenCV DNN模块输出的边界框坐标采用中心点坐标加宽高的格式（x_center, y_center, width, height），即每个边界框由中心点横纵坐标和宽度高度四个参数确定。。
2025-10-17 17:25:50
348
原创 YOLO系列——Ubuntu20.04下通过conda虚拟环境源码安装opencv-4.10与opencv_contrib-4.10.0（十五）
【代码】YOLO系列——Ubuntu20.04下通过conda虚拟环境源码安装opencv-4.10与opencv_contrib-4.10.0。
2025-10-17 09:37:14
482
原创 YOLO系列——恢复中断的训练（十四）
当训练恢复时，Ultralytics YOLO 会从上次保存的模型加载权重，还会恢复优化器状态、学习率调度器和 epoch 编号。这使得可以从中断的地方无缝地继续训练过程。只需指定包含部分训练模型权重的 .pt 文件的路径；并在调用 train 方法时，设置 resume 参数为 True即可。以下是如何使用 python 恢复中断训练的代码。
2025-10-15 20:16:08
221
原创 YOLO系列——基于YOLOv11进行自己的数据集（井盖）训练与检测（附源码）（十三）
这里将YOLODataset文件重命名为manhole，yolo需要的数据都在这个文件夹下。将第3步中的best.pt拷贝，并重命名为manhole.pt。注：该文主要记录方法流程，为了节省时间，才选择了很少的样本。best.pt就是训练后的模型。
2025-10-15 16:25:24
417
原创 YOLO系列——使用labelimg标注yolo训练数据（九）
使用labelimg标注工具进行目标检测数据标注时，需先建立规范的文件结构，包含images训练/验证集目录和标注文件。
2025-10-14 14:17:34
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原创 YOLO系列——将LabelMe标注转换为YOLO格式（Labelme2YOLO）（十一）
将所有LabelMe JSON文件放在labelme_json_dir下。脚本会根据文件夹读取训练和验证数据集。运行以下Python命令。
2025-10-14 10:26:44
388
原创 YOLO系列——JSON 数据可视化工具JSON Crack（八）
JSON Crack 是一个简单、强大且开源的可视化工具，它能够将复杂的 JSON、YAML、CSV、XML 等数据格式转换成清晰、直观的图形化树状图。
2025-10-14 09:33:12
193
原创 YOLO系列——Ubuntu20.04下通过conda虚拟环境安装Labelme（七）
YOLO系列——Ubuntu20.04下通过conda虚拟环境安装Labelme。
2025-10-13 20:30:14
324
原创 YOLO系列——基于Ultralytics YOLOv11模型在C++ OpenCV4.8.0/OpenCV4.10.0两个版本DNN模块进行模型加载与推理（附源码）（十）
【代码】使用Ultralytics YOLOv11模型在C++ OpenCV DNN模块进行模型加载与推理（附源码）
2025-10-13 15:35:46
955
原创 YOLO系列——模型查看器Netron（六）
Netron 支持 ONNX、TensorFlow Lite、Core ML、Keras、Caffe、Darknet、PyTorch、TensorFlow.js、Safetensors 及 NumPy 等格式。Netron 是一款用于神经网络、深度学习及机器学习模型的查看器。
2025-10-11 16:26:37
246
原创 YOLO系列——Ubuntu20.04使用venv创建虚拟环境并安装ultralytics（五）
本文介绍了在Ubuntu 20.04系统下使用VSCode创建Python虚拟环境并安装ultralytics库的方法。
2025-09-29 10:21:51
324
原创 YOLO系列——Ubuntu20.04安装NVIDIA显卡驱动、CUDA Toolkit、cuDNN步骤（二）
在Ubuntu 20.04上安装NVIDIA驱动和CUDA对于深度学习、科学计算或图形处理等工作非常重要。
2025-09-29 09:28:56
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原创 YOLO系列——VSCode编译器测试yolo环境配置（四）
在VSCode的集成终端（确保环境已激活），运行一个简单的检测命令来测试环境。on macOS)，输入 “Python: Select Interpreter”），点击右上角的运行按钮，或者右键选择“在终端中运行Python文件”。：你也可以直接在VSCode中打开项目的Python文件（如。如果环境配置正确，脚本会执行并生成检测结果图片，如下。* 选择刚才创建的虚拟环境，如下。一切就绪后，可以进行测试。
2025-09-25 17:27:11
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原创 YOLO系列——Ubuntu 20.04下安装Miniconda、配置conda环境，安装PyTorch，安装YOLO等相关库（三）
本文介绍了在Ubuntu 20.04系统下安装Miniconda、配置PyTorch环境及安装YOLO库的完整流程。主要内容包括：1）安装Miniconda；2）创建独立的conda环境并安装PyTorch（区分GPU和CPU版本）；3）验证PyTorch安装；4）使用pip安装ultralytics包以支持YOLO；5）基本环境验证方法。文中还提供了注意事项，包括驱动/CUDA检查、包管理器选择和镜像源配置等建议，帮助用户顺利完成深度学习环境的搭建。
2025-09-25 15:02:26
872
原创 YOLO系列——Ubuntu 20.04安装Miniconda3（一）
本文详细介绍了在Ubuntu 20.04上安装Miniconda3的完整步骤。主要内容包括下载Miniconda安装脚本、验证文件完整性、添加执行权限、运行安装程序（交互式或静默模式）、初始化conda环境、验证安装结果、配置conda选项以及创建测试环境。还提供了卸载方法和注意事项，如安装路径、权限要求和磁盘空间等。该指南适用于需要搭建Python数据科学环境的用户，涵盖了从安装到基本配置的全过程。
2025-09-24 17:13:19
572
原创 ffprobe安装与简单使用
命令示例用途快速查看文件基本信息获取文件的完整详细信息（JSON）脚本常用：获取视频分辨率脚本常用：获取视频时长只查看第一个视频流的详细信息ffprobe的功能非常强大，以上只是最常用的一些命令。可以通过查看所有可用的选项和帮助信息。对于媒体文件分析和自动化处理来说，它是一个不可或缺的工具。
2025-09-22 17:28:08
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原创 LCM传输未经压缩的1920x1080彩色RGB图像原始数据的可行性探讨
原始数据：通过LCM传输1080p RGB原始图像，在千兆网下延迟高达50-60ms，且会塞满网络，完全不可行。压缩后数据：先在发送端对图像进行JPEG压缩，再将压缩后的数据（几百KB）通过LCM发送，可以将总延迟降低到个位数毫秒（千兆网约5ms，万兆网更低），这才是可行且合理的方案。最佳实践：对于视频流，首选专用视频编码器(H.264)流媒体协议(RTP)。LCM更适合传输压缩后的图像、检测结果、控制指令、点云等小规模数据。
2025-09-19 16:56:47
905
原创 在紧耦合LIO系统中的基于IESKF的观测方程的形式
在紧耦合LIO系统中的基于IESKF的观测方程使用NDT形式时，观测方程形式为uj=Rqj+t+w，w为误差，R,t为位姿，qj为点坐标，uj为NDT的体素均值。
2025-09-12 17:39:38
145
原创 在自动驾驶中ESKF实现GINS时，是否将重力g作为变量考虑进去的目的是什么？
特性不加入重力变量加入重力变量本质一种开环策略。重力是一个固定的输入，如果这个输入有误，误差会直接进入系统并传播。一种闭环策略。重力是一个被观测和反馈校准的变量，系统对初始误差和模型误差具有自校正能力。适用场景IMU精度极高（战术级）、应用场景简单（如始终水平路面）、或对计算资源极度敏感的场合。自动驾驶的主流选择。尤其适用于消费级、汽车级IMU，面对复杂路况和全球应用，追求更高鲁棒性和精度的系统。推荐度不推荐用于高性能自动驾驶系统。它是一种简化模型，牺牲了精度和鲁棒性。强烈推荐。
2025-08-22 16:49:01
971
原创 Ubuntu 18.04上安装GCC 9
Ubuntu 18.04默认GCC版本为7，安装GCC 9后两者可共存。管理版本切换，避免破坏系统依赖。切换版本（参考步骤5）。
2025-08-19 11:17:22
584
原创 ORB_SLAM3测试记录-terminate called after throwing an instance of ‘std::system_error‘ what()...
endif。
2025-08-07 09:03:09
255
原创 使用D435i运行ORB-SLAM3时，纯视觉模式与视觉-惯性模式的位姿矩阵定义问题探讨
差异的根本原因是世界坐标系的定义不同无IMU时：世界坐标系Y向下（与第一帧相机坐标系一致）。有IMU时：世界坐标系Z向上（重力对齐）。
2025-07-01 22:28:02
501
原创 大端存储（Big-Endian）和小端存储（Little-Endian）讲解
特性大端存储 (Big-Endian)小端存储 (Little-Endian)最高有效字节 (MSB)存储在最低内存地址存储在最高内存地址最低有效字节 (LSB)存储在最高内存地址存储在最低内存地址内存顺序数值高位 -> 低地址，数值低位 -> 高地址数值低位 -> 低地址，数值高位 -> 高地址直观性高(内存转储顺序即数值顺序)低(内存转储顺序是数值的逆序)CPU运算亲和性一般可能更好(从低位开始运算)网络传输标准是(网络字节序)否 (需转换为网络字节序)常见架构。
2025-06-12 10:07:53
1936
原创 Ubuntu系统下，使用system函数运行终端指令，如何避免输入密码的方法
Ubuntu系统下，使用system函数运行终端指令，如何避免输入密码的方法。
2025-05-23 13:07:39
260
原创 Ubuntu20.04下使用dpkg方式安装WPS后，将WPS改为中文界面方法
Ubuntu20.04下使用dpkg方式安装WPS后，打开WPS后，发现界面是英文的，如有需要可以按照下面的方法将其改为中文界面。
2025-05-19 17:07:50
887
原创 lsusb命令列出当前系统上所有已连接的 USB 设备及其总线信息
lsusb 命令用于列出系统中所有已连接的 USB 设备及其总线信息。输出格式包括总线编号（Bus XX）、设备编号（Device YY）、厂商 ID 和产品 ID（ID VVVV:PPPP）以及设备名称。例如，Bus 001 Device 004: ID 04f2:b681 Chicony Electronics Co., Ltd Integrated Camera 表示总线 1 上的第 4 个设备是群光电子的内置摄像头。根集线器通常由 Linux Foundation 虚拟化，如 ID 1d6b:000
2025-05-12 15:13:29
676
原创 ROS catkin_make 报错error: ‘plus’ is not a member of ‘pcl::traits’ 574 | POINT_CLOUD_REGISTER_POINT
【代码】ROS catkin_make 报错error: ‘plus’ is not a member of ‘pcl::traits’ 574 | POINT_CLOUD_REGISTER_POINT。
2025-04-29 16:27:23
134
原创 ROS catkin_make出错Unable to find either executable ‘empy‘ or Python module ‘em‘... try
【代码】ROS catkin_make出错Unable to find either executable 'empy' or Python module 'em'... try。
2025-04-29 15:14:37
334
原创 翻译-Metasense camera interface details and instructions_V0_EN
Metasense相机接口说明与操作指南_V0_CN。Metasense相机接口详细说明与操作指南 V0。===== 第2页 ========== 第3页 =====
2025-04-28 10:04:48
181
Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter
2023-09-11
三星固态硬盘管理 Samsung-SSD-Integrated-Software-Installer.zip
2023-04-22
yolo11n-seg.onnx模型在C++ OpenCV4.10.0dnn模块下进行分割并绘制分割区域的源码
2025-10-27
Joint Camera Intrinsic and LiDAR-Camera Extrinsic Calibration.pdf
2025-02-24
Motion-and-Structure-from-Motion-in-a-Piecewise-Pl.pdf
2024-02-27
空空如也
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