嵌入式技术在路上

参考网址如下：https://wiki.bitcraze.io/doc:crazyflie:client:cfloader:index（1）按下crazflie-2.0按键之后，断电整个系统，然后长按按键直到了两个蓝色led闪烁，证明进入bootloader模式，（2）然后编译crazyflie-firmware之后，直接键入make cload，等待刷新固件...

目前已经完整的将crazyflie2.0的硬件做出来，起个别名叫做MiniSnail，并且可以在游戏手柄的操作下稳定飞行，之前也做了两个子模块可以插在MiniSnail上，一个是下载程序的板子Debug Board，另一个是BLMC Ext Board用于外接无刷电机；还有一些子板需要接着做，目前想到如下：（1）DWM1000室内定位子板，decawave官网可以下载相关资料，需要注册（2

转自http://www.cnblogs.com/tugenhua0707/p/4050072.html一：Git是什么？       Git是目前世界上最先进的分布式版本控制系统。二：SVN与Git的最主要的区别？      SVN是集中式版本控制系统，版本库是集中放在中央服务器的，而干活的时候，用的都是自己的电脑，所以首先要从中央服务器哪里得到最新的版本，然后干

休假之前无聊上crazyflie论坛逛了下，发现有篇帖子讲到control system，链接如下：https://forum.bitcraze.io/viewtopic.php?f=6&t=1290&p=7014&hilit=swarm#p7014其中第一张图还是比较清晰勾勒出PID控制的过程，需要细读程序确认下：另外的一个观点是，或许可以对每一个轴做PID控制one P

第一个正式版本刚发出去做板，现在有空可以来好好看看STM32F405这边到底做了哪些事情，今天先看到整体程序的架构，crazyflie用的是FreeRTOS，程序中大部分会用到创建任务和队列传递数据的过程，网上有中文版的FreeRTOS资料，看一遍基本明白创建任务及其队列实现的机制，今天我们先看下main这边主要做了什么事情，习惯用SourceInsight浏览代码。首先从main函数开始：

用PC端client接收roll.pitch和yaw的值，发现yaw的值会一直漂移，如下图：明显yaw的值一直在增大，虽然增加的不多，但是时间久了，方向就完全不对了；其实磁力计是可以弥补这样的漂移，目前crazyflie2.0中并没有融合磁力计，但是MPU9250已经支持磁力计了，所以就用Madgwick的算法尝试了下，但是看上去姿态解算更不对了，如下图，先记录下来以后接着研究。

main函数之后，systemTask第一个函数就是调用ledInit函数，所以可以先看下LED的实现，设置LED开关很简单，但是它引入了一种seq的方法，看上去就没那么简单了，首先还是先看下最底层开关LED程序的实现，LED.c：#include #include "stm32fxxx.h"/*FreeRtos includes*/#include "FreeRTOS.h"#in

最近两周刚装上第一台可以飞的四轴，一到周末就在室内或者室外试试飞下，第一个版本整体还算满意，可以平稳的飞行，左右前后旋转油门都可以控制，第一次尝试飞还是心有余悸，尝试的次数多了，就没有那么怕摔坏。今天刚把第一个正式版本发出去做板，等休假回来再焊接试飞正式版的。一直以来也在想我需要做怎样的四轴，来跟别人竞争？市面上的四轴除了航拍，监测还可以用来做什么呢？我觉得或许可以做集群试试看，市面上大部分的

CommentDescriptionDesignatorFootprintQuantityPricePriceTotalPerDevice说明Bluetooth Antenna AN1AN952011.31.3 MotorMotor, General 

ROS在机器人领域很厉害，国外朋友使用一个crazyradio同时采集多个crazyflie1.0和crazyflie2.0，而且开源所有ROS文件，给力！之前没有对ROS学习，所以这里仅仅是运行了下这个功能，简单步骤如下：1,Install ROS(version indigo)$ sudo apt-get install ros-indigo-desktop-fullthen ne

I try the latest version crazyflie-firmware branch master, but appear some error. the compile is right. But when run in the board. the STM32F405 Blue Led light to close. then the SYS_LED (Right Red LE

转载https://www.bitcraze.io/2015/04/towards-crazyswarms-2/点击打开链接This weeks Monday post is a guest post written by Wolfgang Hoenig from University of Southern California.What’s better than a sing

针对2018.10版本的crazyflie-firmware，进入/home/bitcraze/Desktop/projects/crazyflie-firmware/tools/make/将config.mk.default文件改成config.mk1，支持TWRLPS_TWR_ENABLE=1CFLAGS += -DDECK_FORCE=bcDWM10002，但是只是...

使用Bitcraze VM 2017.03虚拟机内部自有的代码，不用更新，直接编译，强制支持dwm1000的方法：修改如下文件，如果没有自己创建：crazyflie-firmware\tools\make\config.mk增加如下语句：CFLAGS += -DDECK_FORCE=bcDWM1000...

Keil中的sct连接脚本用户可以自己定义参数在flash中的位置，非常重要！转载：http://www.openedv.com/posts/list/54873.htm【问题现象1】错误 ..\..\source\platform\board\stm32\lite\armcc\stm32-lite.sct(17): error: L6236E: No

void sensfusion6GetEulerRPY(float* roll, float* pitch, float* yaw){  float gx, gy, gz; // estimated gravity direction  gx = 2 * (q1*q3 - q0*q2);  gy = 2 * (q0*q1 + q2*q3);  gz = q0*q0 - q1

在crazyflie2.0中，数据是靠UART与nrf51822通信进行收发的，最近看了下从底层UART接收到数据怎样传输到各个任务的过程，下面先分析下接收数据的过程。程序流程：uart_syslink.c ->syslink.c ->Radiolink.c ->Comm.c ->Crtp.c(1)首先是最底层接收数据的uart_syslink.c程序，将接收到的数据放入队列uartDat

Bitcraze圣诞之前将crazyflie2.0的制作流程共享在官网上，并且配有视频，真是很赞；参考网址：https://www.bitcraze.io/getting-started-with-the-crazyflie-2-0/很多内容之前已经有了，这里列出来一些值得记录的内容：normal flightWhen thrusting without touching

http://merafour.blog.163.com/blog/static/219102011201451935827412/看Bitcraze的控制代码，我个人觉得需要有一个回路的概念，比如反馈回路。这在电路里边会碰到，再此我不过多复述。Bitcraze在四轴姿态控制中使用了二级控制回路，记住不是两个控制回路，这是有区别的。也就是说这两个控制回路是级联的关系。第一级控制回路为姿

今天抽晚上时间看了下crazyflie-firmware程序中姿态解算和PID控制部分代码，看的是crazyflie2.0版本的相关代码。这部分代码应该算是在FreeRTOS优先级很高的任务了，在stabilizer.c文件中可以找到stabilizerTask任务，再寻找下优先级可以看到如下代码：//Task priorities. Higher number higher prio

1，C字样的标示所谓“C”是指的一个电池的放电系数，其实它的真正表述应该是1/h（小时分之一），它是一个系数，也就是放电稀疏，那么一块电池的最大放电电流需要如下公式计算：最大放电电流＝放电系数（C）X电池容量(mA)　例如25C，350mAh的电池，就直接用10X2200mA=8750mA=8.75A，所以四个电机加起来瞬间需求的电流不要超过8.75A就可以选取此电池。飞控电池的工作都

官方给我们提供了xubuntu虚拟机文件，这样我们不用做烦琐的配置直接用虚拟机就可以开发，但是在projects目录下不是所有的开发文件都默认有的，那如果想开发悬停方面的程序，需要下载vision以及ar-detector相关文件。首先看下他们使用的更新方式，直接在桌面点击Update all projects文件，直接弹出来终端会下载或者更新程序，那先看下Update all pro

十一去老婆家过了，走之前已经把芯片都焊接完成，回来之后把电机都装上之后，总算完成了完整飞行器的组装，耗时2年的飞行器终于看到原型了，不过硬件电路还有几个需要改进的问题，下一个版本会修正过来；上电之后指示灯完全正确，除了飞，其他状态一切正常，先上图纪念下：顺便说下目前硬件的两个问题：1，插针用的2.54毫米的，太大，如果焊接上之后会挡住螺旋桨，需要改成2毫米或者1.27毫米的2，

最近陆续开始装配自己的小四轴，bitcraze官网上有一些装配的指导，很不错的经验装配和一些四轴PCB上的引脚配置，具体装配，可以看官网的视频操作，链接如下：https://www.bitcraze.io/getting-started-with-the-crazyflie-2-0/1, 开箱包括的器件（Unpacking）The Crazyflie 2.0 packet co

最近做研究openpilot和crazyflie2.0，都需要在Linux进行代码的编写和烧录，所以研究了下Linux下怎样使用Jlink，还有开源的支持多个仿真器的openocd，但是困难重重，总是出现错误，心灰意冷，之后沉下心来研究了下，记录下心得。首先，openocd是个通用的烧录平台，支持多家的仿真器，比如Jlink，Ulink，ST-LINK等等，基本市面上的都支持，另外JLink本

1，状态记录：目前的状态：（1）STM32F405R程序下载没有问题，LED测试程序OK（2）nRF51822 256K程序下载没有问题，LED测试程序OK（3）STM32F405R驱动MPU9250没有问题，可以正确的读取到ID（4）nRF51822 256K的crazyflie20程序可以下载，可以进入Bootloader，从手机端看到nRF51822BLE的信息（

昨天很晚的时候才终于发现其实Unkown USB Device并不是错误，只是个警告而已，所以我们不关心就可以，让Makefile继续往下走就可以，于是我尝试mbs，s110，cload和firmware的下载，执行如下命令：make flashmake flash_s110make flash_mbsmake flash_cload具体执行过程如下：bitcraze@

Crazyflie 2.0架构包括两个微控制器：A NRF51, Cortex-M0, 用于实现无线通信和电源管理:（1）按键开关逻辑（ON/OFF logic）（2）控制给其他系统供电(STM32, sensors and expansion board)（3）电池充电管理和电压测量（4）Master 无线bootloader（5）无线和BLE通信（6）探测和检测

由于目前手里只有16MHZ的2520封装的贴片晶振，8MHZ这种封装做不到这么小，所以就先用16MHZ，这样我们就需要修改程序相关的RCC时钟：1，stm32f4xx.h#define HSE_VALUE    ((uint32_t)16000000) /*!2，system_stm32f4xx.c/* PLL_VCO = (HSE_VALUE or HSI_VALUE /

最近发愁怎么在xubuntu系统里下载nRF51822和STM32F405RGT6的事情，今天终于下载成功，记录下解决的过程。进入到bitcraze共享的Virtual Box虚拟机之后，进入到如下目录：cd /home/bitcraze/projects/crazyflie2-nrf-firmware/我们会发现Makefile文件，#Put your personal buil

参考https://wiki.bitcraze.io/projects:crazyflie2:development:dfuDFU更新模式主要被考虑作为一种恢复模式，它可以下载新的固件到STM32F405中；另外空中下载OTA（Over The Air）也可以更新固件，相对DFU更方便一些，用这种方法我们也可以更新nRF51822。

很早之前买过一套crazyradio的器件和空板，但是一直没有时间焊接出来，前天早上六点起来，安静的弄了一把，识别USB，下载crazyradio固件没问题，记录下过程：1，首先是焊接，平常的QFN封装虽然没有管脚伸出来，但是侧面总是还有焊接的Pad，但是NRF24LU1+的封装好奇葩，侧面竟然没有，只有底部有，所以只有硬着焊接了，刚开始还是很担心没有焊接上去的，不过加了少许松香之后，拖拽焊点

为了尊重原始版本，将英文原文贴出来，同时将一些需要注意的地方加上我的注释Source code of the firmware running in the Crazyflie 2.0 nRF51822. This microcontroller have a couple of roles:Power management (ON/OFF logic and battery ha

没有老板，没有员工，大家都是平等的，共同进步，共同进化自己！参考https://www.bitcraze.io/2015/08/self-organizing/This is the first post in the new category “How we work”. The intention is to write about how we work and evolve

1，状态记录：目前的状态：（1）STM32F405R程序下载没有问题，LED测试程序OK（2）nRF51822 256K程序下载没有问题，LED测试程序OK（3）STM32F405R驱动MPU9250没有问题，可以正确的读取到ID（4）nRF51822 256K的crazyflie20程序可以下载，可以进入Bootloader，从手机端看到nRF51822 BLE的

前一段时间把飞行器的第二个版本PCB画出来了，命名为MiniSnail_V1.0，Logo：SnailTech。另外买了一些缺的器件，然后验证了下北通的手柄是否可以很好的控制飞行器的thrust，roll，pitch和yaw。(1) 首先连接北通BD2E-LB10手柄之后，可以先在 开始->设备和打印机->游戏手柄图标->游戏控制器设置->属性，我们可以看到如下显示，这时候你可以转动摇杆和按键

视频请参考https://www.bitcraze.io/balancing-propellers/,1，Balancing these small and light propellers isn’t as  difficult as you might think. The tools you need are平衡小而且轻巧的螺旋桨不是我们想象中那么困难，需要的工具如下：

1，Crazyflie2.0的code中提到x-io官网，对sensor的驱动和数据融合都在这里，并且这上面有一些有趣的project，可以参考下http://www.x-io.co.uk/open-source-imu-and-ahrs-algorithms/2，圆点博士飞行器，把我带进飞行器的世界，虽然我并没有买它的飞行器，但是我把他们的裸机code研究透了，并且用到了其他的p

最近读crazyflie-firmware的代码，发现它其中的飞行器这边的变量显示在client端很容易，而且是可以动态调整的，感觉很方便，然后就稍微研究了下实现的过程。(1) 首先看到Stabilizer.c文件中最后对PARAM参数的定义：// Params for altitude holdPARAM_GROUP_START(altHold)PARAM_ADD(PARAM_FLO

1，状态记录：目前的状态：（1）STM32F405R程序下载没有问题，LED测试程序OK（2）nRF51822 256K程序下载没有问题，LED测试程序OK（3）STM32F405R驱动MPU9250没有问题，可以正确的读取到ID（4）nRF51822 256K的crazyflie20程序可以下载，可以进入Bootloader，从手机端看到nRF51822 BLE的信息