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我也要
最近做研究openpilot和crazyflie2.0，都需要在Linux进行代码的编写和烧录，所以研究了下Linux下怎样使用Jlink，还有开源的支持多个仿真器的openocd，但是困难重重，总是出现错误，心灰意冷，之后沉下心来研究了下，记录下心得。
首先，openocd是个通用的烧录平台，支持多家的仿真器，比如Jlink，Ulink，ST-LINK等等，基本市面上的都支持，另外JLink本身也有DBG可以在线调试，所以刚开始我尝试用openocd，
环境如下：
1，Ubuntu1304
2，JLink和ST-LINK仿真器
过程如下：
</
使用Openocd烧录STM32
Openocd解决的问题 它是一款开源的工具链，支持ARM，RISCV的下载调试。STM32Cube系列使用的就是他 安装 已经安装了STM32CubeIDE的用户无需安装 在STM32CubeIDE的安装目录可见 添加环境变量openocd到系统PATH 绕过芯片检查，直接使用第三方工具下载烧录 定位到 \openocd\st_scripts 调用脚本 openocd -f interface/cmsis-dap.cfg -f target/stm32l0x.cfg pause 后面的那里填写你的S
云漾AI创作平台实战：如何用GPT4.0+Midjourney快速生成商业级插画（附Prompt模板）
本文详细介绍了如何利用云漾AI创作平台结合GPT4.0和Midjourney快速生成商业级插画。通过智能文案生成与视觉化工作流，大幅提升创作效率，适用于电商、社交媒体等多种场景。文章包含实用Prompt模板和参数调整技巧，帮助设计师和内容创作者高效产出专业插画。
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自抗扰控制（ADRC）是一种革新性的强鲁棒控制策略，通过主动估计和补偿系统扰动，无需精确数学模型即可实现优异控制性能。本文详细解析ADRC三大核心组件：跟踪微分器（TD）实现指令柔化，扩张状态观测器（ESO）实时估计总扰动，非线性状态反馈（NLSEF）完成动态补偿。针对二阶系统，文章提供完整的参数设计方法和C语言实现框架，包括关键函数fhan和fal的代码实现。ADRC将复杂对象"线性化"为积分器串联系统，显著提升抗扰能力，特别适用于电机控制、飞行器姿态等存在模型不确定性和强干扰的场景。
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C语言——预处理指令
return 0;这里是可以编译通过的，运行结果也是对的：;;return 0;这里编译器会报错：这里是有语法错误的。在C语言中，#include是一个预处理指令，用于将一个源文件的内容插入到另一个源文件中。这通常用于包含标准库或自定义库的头文件，以便在程序中使用这些库中定义的函数、类型和宏。#include或：用于包含标准库头文件。查找策略是，编译器会在标准库头文件目录中查找这些文件。：用于包含用户自定义的头文件。
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利用微波反演土壤水分时候，利用IEM模型可以实现对随机地表的模拟
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温度PID稳定控制程序，适用于欧姆龙PLC，对其他PLC也具有很大参考价值
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