crazyflie控制算法

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看Bitcraze的控制代码，我个人觉得需要有一个回路的概念，比如反馈回路。这在电路里边会碰到，再此我不过多复述。

Bitcraze在四轴姿态控制中使用了二级控制回路，记住不是两个控制回路，这是有区别的。也就是说这两个控制回路是级联的关系。第一级控制回路为姿态控制，此过程陀螺不参与。其输出作为第二级控制回路的输入。第二级控制回路为角速率控制，此过程我们会看到陀螺参与了运算。

细细想来，二级控制回路至少有两个好处。DIY过四轴的人可能都遇到过这样的问题，那就是加强姿态，陀螺就相对削弱了。反过来也是一样。然而Bitcraze由于把姿态与陀螺放在不同级的控制回路当中，从而避免了这个问题。另外一个好处跟网上某些人所谓低速融合与高速融合类似，我将其成为低速处理与高速处理。刚开始做的时候，我只会使用陀螺积分计算姿态。做过的人都知道这样子得到的姿态都由那些问题。于是我就在网上看到有人说将加速计与陀螺互补，于是就有了低速融合与高速融合。但对于机体做法我其实还不是很明白。知道一次次啃了Bitcraze的源码，我才知道B