crazyflie2.0中欧拉角和四元数之间转换的问题

最新推荐文章于 2024-07-05 15:08:41 发布

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分类专栏： crazyflie2.0

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在crazyflie2.0的程序中，将四元数转换为欧拉角时遇到了与理论公式不一致的情况。根据邓正隆《惯性技术》中的描述，计算欧拉角时，预期Z轴对应偏航，X轴对应俯仰，Y轴对应翻滚。然而实际应用中发现X轴和Y轴的欧拉角值出现了交换，这是一个未解的谜团，本文暂做记录待解决。

crazyflie2.0中从四元数获取欧拉角的程序中，看到如下程序：

void sensfusion6GetEulerRPY(float* roll, float* pitch, float* yaw)
{
  float gx, gy, gz; // estimated gravity direction

  gx = 2 * (q1*q3 - q0*q2);
  gy = 2 * (q0*q1 + q2*q3);
  gz = q0*q0 - q1*q1 - q2*q2 + q3*q3;

  if (gx>1) gx=1;
  if (gx<-1) gx=-1;

  *yaw = atan2f(2*(q0*q3 + q1*q2), q0*q0 + q1*q1 - q2*q2 - q3*q3) * 180 / M_PI_F;
  *pitch = asinf(gx) * 180 / M_PI_F; //Pitch seems to be inverted
  *roll = atan2f(gy, gz) * 180 / M_PI_F;
}

但是在看邓正隆的惯性技术这本书中，计算出来的应该是如下公式，其中Z轴Yaw偏航，X轴Pitch俯仰，Y轴Roll翻滚；使用如下公式计算之后，从crazyflie PC client上看到X轴和Y轴交换了，很奇怪，不知道为什么？先记录下结果

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