crazyflie2.0融合磁力计问题

最新推荐文章于 2025-11-16 12:24:02 发布
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博客探讨了在使用crazyflie2.0无人机时，通过PC客户端观察到yaw角度存在持续漂移的问题。尽管MPU9250传感器理论上支持磁力计融合以校正这种漂移，但应用Madgwick算法后，姿态解算结果反而变得更不准确。作者计划对此进行进一步研究。

用PC端client接收roll.pitch和yaw的值，发现yaw的值会一直漂移，如下图：


明显yaw的值一直在增大，虽然增加的不多，但是时间久了，方向就完全不对了；其实磁力计是可以弥补这样的漂移，目前crazyflie2.0中并没有融合磁力计，但是MPU9250已经支持磁力计了，所以就用Madgwick的算法尝试了下，但是看上去姿态解算更不对了，如下图，先记录下来以后接着研究。


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1.关于磁力计的校准，我用了简单的方式，也就是拿着磁力计360度旋转，找到最大最小值，然后求得中心点。网上一堆的。 2.就是磁力计和加速度计的摆放问题。由于我当时的摆放和加速度计只有Y轴相同，X轴反向，当你用旋转矩阵右乘以后，发现不对。 目前网上并没有人说这个x,y,z的摆放会对磁力计的计算的影响。也可能是我没找到把 第一种假设：绕X轴旋转20度，得到的姿态角
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小白白学电子
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