crazyflie-firmware_数据接收流程

最新推荐文章于 2024-08-28 17:00:00 发布

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本文分析了crazyflie2.0如何通过UART与nrf51822通信接收数据的流程，从底层UART接收开始，经过Comm.c和Crtp.c的处理，详细介绍了数据如何被分发到各个任务，特别是关键的Crtp.c文件中的link结构体和queues的使用。

在crazyflie2.0中，数据是靠UART与nrf51822通信进行收发的，最近看了下从底层UART接收到数据怎样传输到各个任务的过程，下面先分析下接收数据的过程。

程序流程：

uart_syslink.c ->syslink.c ->Radiolink.c ->Comm.c ->Crtp.c

(1)首先是最底层接收数据的uart_syslink.c程序，将接收到的数据放入队列uartDataDelivery中；

void uartIsr(void)
{
  portBASE_TYPE xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;
  uint8_t rxDataInterrupt;

  if (USART_GetITStatus(UART_TYPE, USART_IT_TXE))
  {
    if (outDataIsr && (dataIndexIsr < dataSizeIsr))
    {
      USART_SendData(UART_TYPE, outDataIsr[dataIndexIsr] & 0x00FF);
      dataIndexIsr++;
    }
    else
    {
      USART_ITConfi

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