crazyflie2.0_crazyflie-firmware_LED指示灯

技术在路上

于 2015-11-01 00:03:53 发布

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分类专栏： crazyflie2.0

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这篇博客探讨了crazyflie2.0固件中LED指示灯的实现，重点在于ledInit函数和seq方法。通过ledseqInit()函数，每个LED使用了一个1秒周期的软件定时器，并通过runLedseq回调函数进行控制。作者赞赏了这种巧妙的LED控制机制。

main函数之后，systemTask第一个函数就是调用ledInit函数，所以可以先看下LED的实现，设置LED开关很简单，但是它引入了一种seq的方法，看上去就没那么简单了，首先还是先看下最底层开关LED程序的实现，LED.c：

#include <stdbool.h>

#include "stm32fxxx.h"

/*FreeRtos includes*/
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

#include "led.h"
#include "motors.h"

#ifdef STM32F4_DISCOVERY
static GPIO_TypeDef* led_port[] =
{
  [LED_GREEN] = LED_GPIO_PORT, 
  [LED_RED] = LED_GPIO_PORT,
  [LED_ORANGE] = LED_GPIO_PORT,
  [LED_BLUE] = LED_GPIO_PORT,
};
static unsigned int led_pin[] =
{
  [LED_GREEN] = LED_GPIO_GREEN, 
  [LED_RED]   = LED_GPIO_RED,
  [LED_ORANGE] = LED_GPIO_ORANGE,
  [LED_BLUE]   = LED_GPIO_BLUE,
};
static int led_polarity[] =
{
  [LED_GREEN] = LED_POL_GRE