crazyflie2.0_crazyflie-firmware_LED指示灯

最新推荐文章于 2024-06-07 09:42:46 发布
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分类专栏： crazyflie2.0
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/xingqingly/article/details/49538747
这篇博客探讨了crazyflie2.0固件中LED指示灯的实现，重点在于ledInit函数和seq方法。通过ledseqInit()函数，每个LED使用了一个1秒周期的软件定时器，并通过runLedseq回调函数进行控制。作者赞赏了这种巧妙的LED控制机制。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

main函数之后，systemTask第一个函数就是调用ledInit函数，所以可以先看下LED的实现，设置LED开关很简单，但是它引入了一种seq的方法，看上去就没那么简单了，首先还是先看下最底层开关LED程序的实现，LED.c：

#include <stdbool.h>

#include "stm32fxxx.h"

/*FreeRtos includes*/
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

#include "led.h"
#include "motors.h"

#ifdef STM32F4_DISCOVERY
static GPIO_TypeDef* led_port[] =
{
  [LED_GREEN] = LED_GPIO_PORT, 
  [LED_RED] = LED_GPIO_PORT,
  [LED_ORANGE] = LED_GPIO_PORT,
  [LED_BLUE] = LED_GPIO_PORT,
};
static unsigned int led_pin[] =
{
  [LED_GREEN] = LED_GPIO_GREEN, 
  [LED_RED]   = LED_GPIO_RED,
  [LED_ORANGE] = LED_GPIO_ORANGE,
  [LED_BLUE]   = LED_GPIO_BLUE,
};
static int led_polarity[] =
{
  [LED_GREEN] = LED_POL_GRE
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Crazyflie 2.0 System Architecture
嵌入式技术在路上
07-10 1678
Crazyflie 2.0架构包括两个微控制器： A NRF51, Cortex-M0, 用于实现无线通信和电源管理: （1）按键开关逻辑（ON/OFF logic） （2）控制给其他系统供电(STM32, sensors and expansion board) （3）电池充电管理和电压测量 （4）Master 无线bootloader （5）无线和BLE通信 （6）探测和检测
Getting started with the Crazyflie 2.0
嵌入式技术在路上
07-07 1963
最近陆续开始装配自己的小四轴，bitcraze官网上有一些装配的指导，很不错的经验装配和一些四轴PCB上的引脚配置，具体装配，可以看官网的视频操作，链接如下： https://www.bitcraze.io/getting-started-with-the-crazyflie-2-0/ 1, 开箱包括的器件（Unpacking） The Crazyflie 2.0 packet co
Crazyflie 2.0初探
banzhuan133的博客
01-02 6509
之前写过一篇安装Crazyflie 2.0的博文，之后一直忘了补上关于实际实验的内容。 关于Crazyflie2.0的详细介绍，有个博主讲的很详细http://blog.sina.com.cn/s/articlelist_1076627230_0_1.html。 在安装完相关的功能包，以及设置好权限之后，我们便可以开始实验了。 1.搜索与控制 插上Crazyradio PA与遥控器之后，我...
crazyflie2.0使用北通游戏手柄控制thrust，roll，pitch和yaw
嵌入式技术在路上
09-20 1957
前一段时间把飞行器的第二个版本PCB画出来了，命名为MiniSnail_V1.0，Logo：SnailTech。另外买了一些缺的器件，然后验证了下北通的手柄是否可以很好的控制飞行器的thrust，roll，pitch和yaw。 (1) 首先连接北通BD2E-LB10手柄之后，可以先在 开始->设备和打印机->游戏手柄图标->游戏控制器设置->属性，我们可以看到如下显示，这时候你可以转动摇杆和按键
探索未来飞行器：Crazyflie 2.0实验模板电子项目
gitblog_00043的博客
04-25 400
探索未来飞行器：Crazyflie 2.0实验模板电子项目 去发现同类优质开源项目:https://gitcode.com/ 是一个由Bitcraze团队开发的开源硬件项目，旨在为无人机爱好者和开发者提供一个可扩展的平台，让他们能够探索、学习并创建自己的微型飞行器解决方案。 项目简介 Crazyflie 2.0是一款小型、四轴飞行器，以其轻便、灵活和易于编程的特点而闻名。这个实验模板电子项目则是C...
crazyflie2.0_crazyflie-firmware_总体程序概括
嵌入式技术在路上
10-31 5466
第一个正式版本刚发出去做板，现在有空可以来好好看看STM32F405这边到底做了哪些事情，今天先看到整体程序的架构，crazyflie用的是FreeRTOS，程序中大部分会用到创建任务和队列传递数据的过程，网上有中文版的FreeRTOS资料，看一遍基本明白创建任务及其队列实现的机制，今天我们先看下main这边主要做了什么事情，习惯用SourceInsight浏览代码。 首先从main函数开始：
Crazyflie 2.0学习周报17-6/7：lps node与上位机通信的串口配置
qq_35591140的博客
01-03 456
lps node与上位机通信的串口配置1. lps node串口配置2.lps-node-firmware固件代码分析3.下期预告二级目录三级目录 1. lps node串口配置 首先我们找到lps node中的串口配置代码，看看其串口配置。在lps-node-firmware固件的main.c中，找到一大串初始化配置代码： //lps-node-firmware:main.c MX_GPIO_Init(); MX_I2C1_Init(); MX_USART1_UART_Init(); MX
crazyflie2.0_crazyflie-firmware_PARAM和LOG实现原理
嵌入式技术在路上
09-25 1748
最近读crazyflie-firmware的代码，发现它其中的飞行器这边的变量显示在client端很容易，而且是可以动态调整的，感觉很方便，然后就稍微研究了下实现的过程。 (1) 首先看到Stabilizer.c文件中最后对PARAM参数的定义： // Params for altitude hold PARAM_GROUP_START(altHold) PARAM_ADD(PARAM_FLO
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05-30
【疯狂飞碟2 STM32F4 引导程序】(Crazyflie 2.0 STM32F4 Bootloader)是专为Crazyflie 2.0微型四轴飞行器设计的一个关键组件。这个引导加载程序是C语言编写的，用于管理设备的启动过程，确保固件正确安全地加载到STM...
crazyflie2.0状态记录
嵌入式技术在路上
08-17 1642
1，状态记录： 目前的状态： （1）STM32F405R程序下载没有问题，LED测试程序OK （2）nRF51822 256K程序下载没有问题，LED测试程序OK （3）STM32F405R驱动MPU9250没有问题，可以正确的读取到ID （4）nRF51822 256K的crazyflie20程序可以下载，可以进入Bootloader，从手机端看到nRF51822 BLE的
crazyflie_ros, Bitcraze Crazyflie的ROS驱动程序.zip
10-10
crazyflie_ros, Bitcraze Crazyflie的ROS驱动程序 crazyflie_ros用于 Bitcraze Crazyflie ( http://www.bitcraze.se/ )的ROS堆栈，具有以下功能：支持 Crazyflie 1.0和 Crazyflie 2.0 ( 使用股票固件
crazyflie-firmware, Crazyflie Nano Quadcopter的主要固件.zip
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crazyflie-firmware, Crazyflie Nano Quadcopter的主要固件 Crazyflie 2.0固件 这个项目包含 Crazyflie 2.0固件的源代码。 Crazyflie 1.0支持2017.06版本是 Crazyflie 1.0支持的最后版本。 如果你想使用 Crazyflie 1.0并修
LEDseq:LEDseq是Arduino库，用于使用LED进行高级状态指示。-开源
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Crazyfile 2.0四翼无人机的首飞
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扇叶分为正反，顺时针转动安装标有A1的扇叶，逆时针则安装标有B1的扇叶。
crazyflie2.0_总体硬件焊接完成
嵌入式技术在路上
10-11 1160
十一去老婆家过了，走之前已经把芯片都焊接完成，回来之后把电机都装上之后，总算完成了完整飞行器的组装，耗时2年的飞行器终于看到原型了，不过硬件电路还有几个需要改进的问题，下一个版本会修正过来；上电之后指示灯完全正确，除了飞，其他状态一切正常，先上图纪念下： 顺便说下目前硬件的两个问题： 1，插针用的2.54毫米的，太大，如果焊接上之后会挡住螺旋桨，需要改成2毫米或者1.27毫米的 2，
Crazyflie2.0飞行器参考网站
嵌入式技术在路上
09-14 2425
1，Crazyflie2.0的code中提到x-io官网，对sensor的驱动和数据融合都在这里，并且这上面有一些有趣的project，可以参考下 http://www.x-io.co.uk/open-source-imu-and-ahrs-algorithms/ 2，圆点博士飞行器，把我带进飞行器的世界，虽然我并没有买它的飞行器，但是我把他们的裸机code研究透了，并且用到了其他的p
Crazyflie2.0笔记三：用户安装指南、硬件布局、调试套件
aileenyuxiao的专栏
03-10 2569
原文地址：http://blog.sina.com.cn/s/blog_402c071e0102v6jg.html 这里简要介绍了 Crazyflie 2.0 部件清单、安装步骤、开机测试方法、元器件布局，能够对Crazyflie有一个初步了解。欢迎交流，30175224@qq.com。新浪长沙@WalkAnt，转载本博客文章，请注明出处，谢谢。 3 Cra
Crazyflie入门教程-测试-飞行测试和LED状态
ncnynl的专栏
06-07 471
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Crazyflie笔记二：Crazyflie 1.0和2.0产品特点概述
aileenyuxiao的专栏
03-10 2620
原文地址：http://blog.sina.com.cn/s/blog_402c071e0102v6i8.html  Crazyflie有两个版本，一代和二代。一代采用STM32F103CB @ 72 MHz 处理器作为主处理器，二代采用更强STM32F405作为主芯片，这里是对两个产品的概述。欢迎交流，30175224@qq.com。新浪长沙@WalkAnt，转载本博客文章，请
void firmware_led_green_run(struct struct_firmware_led *firmware_led) { //计时开启 firmware_led->count ++; //开启计时，满足计时时间小于绿灯的亮的设置时间，一直保持常亮 if(firmware_led->count <= firmware_led->t_on) { //绿灯开启 FIRMWARE_GREEN_LED_GPIO(GPIO_ON); } else if ((firmware_led->count > firmware_led->t_on) && ((firmware_led->count < (firmware_led->t_on+firmware_led->t_off)))) { //开启计时，满足计时时间大于绿灯的亮的设置时间，却小于绿灯亮加灭的时间，说明此时正处于常灭的时间 //绿灯熄灭 FIRMWARE_GREEN_LED_GPIO(GPIO_OFF); } else if (firmware_led->count >= (firmware_led->t_on+firmware_led->t_off)) { //开启计时，大于绿灯亮加灭的时间，说明进行一次亮灭循环的动作 //计时清零 firmware_led->count = 0; } else {} } 这行代码 表达的是什么含义
最新发布
03-23
<think>好的，我现在需要解释用户提供的C函数`void firmware_led_green_run`的工作原理以及其实现的LED绿灯控制逻辑。首先，我需要仔细阅读用户提供的代码片段和相关引用，以理解寄存器的操作和LED控制的基本原理。 根据引用[1]，LED的控制是通过向BSRR、BRR和ODR寄存器写入指令实现的。对BSRR写1会使相应引脚输出高电平，点亮LED；对BRR写1则输出低电平，熄灭LED。此外，ODR寄存器的异或操作可以反转引脚状态。这些信息是理解函数如何控制LED的关键。 接下来，我需要查看用户提供的代码示例，比如宏定义`LED1_ON`、`LED2_ON`等，这些宏可能对应着对BSRR或BRR寄存器的操作。例如，`LED1_ON`可能是向BSRR寄存器写入某个位，而`LED1_OFF`则是向BRR寄存器写入相应的位。如果函数`firmware_led_green_run`中调用了这些宏，那么它的工作原理就是通过这些寄存器来控制LED的状态。 此外，用户提到代码中使用续行符来连接多行的宏定义，例如`#define LED_YELLOW LED1_ON; LED2_ON; LED3_OFF`，这说明在控制多个LED时，可能会连续调用多个宏来设置不同的颜色组合。因此，如果函数涉及到颜色混合，比如黄光由红绿组合，那么函数可能通过同时打开红灯和绿灯来实现。 现在，假设用户提供的函数可能包含类似的结构，比如通过条件判断或循环来控制绿灯的闪烁模式。例如，函数可能在一个循环中交替调用`LED_GREEN_ON`和`LED_GREEN_OFF`，并加入延时，以实现绿灯的闪烁效果。或者，根据某些输入参数，动态调整绿灯的亮灭时间，实现不同的闪烁频率。 另外，引用[2]提到动态分配的主设备号和字符设备驱动，可能涉及到内核模块和用户空间的交互。但用户的问题集中在C函数的控制逻辑，因此可能不需要深入内核部分，除非函数涉及系统调用或设备文件操作。但根据引用[1]，直接操作寄存器更可能是在裸机或嵌入式系统中，不需要内核模块。因此，函数可能是直接操作硬件寄存器来控制LED。 总结起来，函数`firmware_led_green_run`可能的工作流程是：初始化相关寄存器，设置GPIO引脚为输出模式，然后在循环中通过BSRR和BRR寄存器控制绿灯的亮灭，可能结合延时函数实现特定的闪烁模式。需要具体代码来确认细节，但根据现有引用可以推断出基本的控制逻辑。 在解释过程中，需要注意将寄存器的操作与宏定义联系起来，说明每个步骤如何影响硬件状态，以及最终实现的效果，比如绿灯持续点亮、闪烁或响应外部事件。同时，应引用提供的资料来支持解释，确保准确性和可靠性。</think>### C函数`void firmware_led_green_run`的工作原理及LED绿灯控制逻辑 #### 1. **硬件控制基础** LED的控制通过直接操作STM32的寄存器实现，具体涉及以下三个寄存器： - **BSRR**：向某位写`1`，对应引脚输出高电平（点亮LED）[^1]。 - **BRR**：向某位写`1`，对应引脚输出低电平（熄灭LED）。 - **ODR**：对某位进行异或操作（如`ODR ^= BIT`）可反转当前状态（亮/灭切换）[^1]。 #### 2. **函数逻辑推测** 假设函数`firmware_led_green_run`的核心逻辑如下（需结合代码片段分析）： ```c void firmware_led_green_run(void) { while (1) { LED_GREEN_ON(); // 向BSRR写入控制位，点亮绿灯 delay_ms(500); // 延时500ms LED_GREEN_OFF(); // 向BRR写入控制位，熄灭绿灯 delay_ms(500); } } ``` ##### 关键步骤： 1. **点亮绿灯**：通过宏`LED_GREEN_ON`向**BSRR寄存器**写入对应位的值，使GPIO引脚输出高电平，电流流过LED，绿灯亮起。 2. **延时控制**：调用`delay_ms(500)`实现500ms的亮灯时间。 3. **熄灭绿灯**：通过宏`LED_GREEN_OFF`向**BRR寄存器**写入对应位的值，使引脚输出低电平，LED熄灭。 4. **循环执行**：通过`while(1)`循环实现持续的闪烁效果。 #### 3. **扩展功能（可能场景）** - **动态频率调整**：若函数接收参数（如`int frequency`），可通过调整延时时间实现不同闪烁频率。 - **状态同步**：若需与其他LED混合颜色（如黄光=红+绿），可能调用类似`LED_YELLOW`的宏组合。 - **中断响应**：若与控制信号绑定（如按键触发），可能结合中断服务程序改变LED状态。 #### 4. **代码示例与寄存器操作** 假设绿灯对应GPIO引脚**PB0**，则寄存器操作可能如下： ```c // 宏定义（基于引用[1]） #define LED_GREEN_ON() (GPIOB->BSRR = (1 << 0)) // 点亮绿灯 #define LED_GREEN_OFF() (GPIOB->BRR = (1 << 0)) // 熄灭绿灯 // 延时函数（需硬件支持或软件实现） void delay_ms(uint32_t ms) { /* ... */ } ``` --- ###
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