crazyflie2.0_crazyflie-firmware_总体程序概括

最新推荐文章于 2021-12-14 09:35:09 发布

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分类专栏： crazyflie2.0

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本文档详细介绍了Crazyflie 2.0飞行器的固件程序架构，主要基于FreeRTOS操作系统。在main函数中，初始化了LED、UART、系统、通信、控制器、稳定器及相关扩展板。此外，通过队列传递数据，并进行硬件自检。通过系统启动后，调度器开始运行多个任务，包括adcTask、crtpTxTask等。这些任务将逐步详述其功能和实现过程。

第一个正式版本刚发出去做板，现在有空可以来好好看看STM32F405这边到底做了哪些事情，今天先看到整体程序的架构，crazyflie用的是FreeRTOS，程序中大部分会用到创建任务和队列传递数据的过程，网上有中文版的FreeRTOS资料，看一遍基本明白创建任务及其队列实现的机制，今天我们先看下main这边主要做了什么事情，习惯用SourceInsight浏览代码。

首先从main函数开始：

int main() 
{
  //Initialize the platform.
  platformInit();

  //Launch the system task that will initialize and start everything
  systemLaunch();

  //Start the FreeRTOS scheduler
  vTaskStartScheduler();

  //TODO: Move to platform launch failed
  ledInit();
  ledSet(0, 1);
  ledSet(1, 1);

  //Should never reach this point!
  while(1);

  return 0;
}

1，platformInit();函数我们继续往下看：

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