crazyflie2.0_crazyflie-firmware_总体程序概括

最新推荐文章于 2025-07-08 17:45:45 发布

技术在路上

最新推荐文章于 2025-07-08 17:45:45 发布

阅读量5.4k

点赞数 4

CC 4.0 BY-SA版权

分类专栏： crazyflie2.0

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/xingqingly/article/details/49536923

crazyflie2.0 专栏收录该内容

42 篇文章 ¥19.90 ¥99.00

订阅专栏

超级会员免费看

本文档详细介绍了Crazyflie 2.0飞行器的固件程序架构，主要基于FreeRTOS操作系统。在main函数中，初始化了LED、UART、系统、通信、控制器、稳定器及相关扩展板。此外，通过队列传递数据，并进行硬件自检。通过系统启动后，调度器开始运行多个任务，包括adcTask、crtpTxTask等。这些任务将逐步详述其功能和实现过程。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

第一个正式版本刚发出去做板，现在有空可以来好好看看STM32F405这边到底做了哪些事情，今天先看到整体程序的架构，crazyflie用的是FreeRTOS，程序中大部分会用到创建任务和队列传递数据的过程，网上有中文版的FreeRTOS资料，看一遍基本明白创建任务及其队列实现的机制，今天我们先看下main这边主要做了什么事情，习惯用SourceInsight浏览代码。

首先从main函数开始：

int main() 
{
  //Initialize the platform.
  platformInit();

  //Launch the system task that will initialize and start everything
  systemLaunch();

  //Start the FreeRTOS scheduler
  vTaskStartScheduler();

  //TODO: Move to platform launch failed
  ledInit();
  ledSet(0, 1);
  ledSet(1, 1);

  //Should never reach this point!
  while(1);

  return 0;
}

1，platformInit();函数我们继续往下看：

了解本专栏