crazyflie2.0_crazyflie-firmware_总体程序概括

第一个正式版本刚发出去做板，现在有空可以来好好看看STM32F405这边到底做了哪些事情，今天先看到整体程序的架构，crazyflie用的是FreeRTOS，程序中大部分会用到创建任务和队列传递数据的过程，网上有中文版的FreeRTOS资料，看一遍基本明白创建任务及其队列实现的机制，今天我们先看下main这边主要做了什么事情，习惯用SourceInsight浏览代码。

首先从main函数开始：

int main() 
{
  //Initialize the platform.
  platformInit();

  //Launch the system task that will initialize and start everything
  systemLaunch();

  //Start the FreeRTOS scheduler
  vTaskStartScheduler();

  //TODO: Move to platform launch failed
  ledInit();
  ledSet(0, 1);
  ledSet(1, 1);

  //Should never reach this point!
  while(1);

  return 0;
}

1，platformInit();函数我们继续往下看：