crazyflie2_nrf51822程序分析--MBS

最新推荐文章于 2025-05-11 11:15:51 发布

技术在路上

最新推荐文章于 2025-05-11 11:15:51 发布

阅读量2.1k

点赞数

CC 4.0 BY-SA版权

分类专栏： crazyflie2.0

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/xingqingly/article/details/48104407

crazyflie2.0 专栏收录该内容

42 篇文章 ¥19.90 ¥99.00

订阅专栏

超级会员免费看

本文深入探讨了Crazyflie 2.0中MBS（Main Boot Sequence）部分的程序逻辑。在`main`函数中，MBS主要检测按钮输入并调用`verify_flash_flags()`函数。该函数使用`flashFlags`变量指向最后一页闪存。`flashPages`的值通过读取NRF_UICR_BASE+0x80地址计算得出。MBS的作用是验证闪存页的CRC32校验和，若匹配则更新固件和蓝牙软设备。这种设计旨在防止意外破坏引导加载程序，确保安全升级。

从之前对总体结构的介绍，参考crazyflie2_nrf51822程序分析--总体结构

可以看出来程序运行的顺序是MBR->MBS->Bootloader->Firmware，MBR我们动不了，所以先分析下MBS都做了什么事情，main函数主要做的事情如下：

<span style="font-size:14px;">int main() __attribute__ ((noreturn));
int main()
{
  press = press_none;

  /* Lock flash for MBR and MBS 
  锁住MBR and MBS */
  NRF_MPU->PROTENSET0 = 0x00000001UL;
  NRF_MPU->PROTENSET1 = 0x80000000UL;

  //LED设置为输出模式
  nrf_gpio_cfg_output(LED_PIN);
  nrf_gpio_pi

了解本专栏