crazyflie2.0_crazyflie-firmware_PARAM和LOG实现原理

最新推荐文章于 2023-10-20 15:43:18 发布
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分类专栏： crazyflie2.0
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/xingqingly/article/details/48729837
本文介绍了crazyflie-firmware中PARAM参数和LOG系统的实现原理，通过分析Stabilizer.c文件，揭示了如何动态调整飞行器变量并在客户端显示。文章探讨了PARAM_GROUP_START和PARAM_GROUP_STOP宏的使用，强调了静态变量的重要性，并解释了日志系统的设计，其目的是在运行时记录可用于调试的变量。客户端在连接时获取变量列表，然后配置日志包以定期发送回数据，这种机制用于常规日志操作和GUI应用程序的指示更新。

最近读crazyflie-firmware的代码，发现它其中的飞行器这边的变量显示在client端很容易，而且是可以动态调整的，感觉很方便，然后就稍微研究了下实现的过程。

(1) 首先看到Stabilizer.c文件中最后对PARAM参数的定义：

// Params for altitude hold
PARAM_GROUP_START(altHold)
PARAM_ADD(PARAM_FLOAT, aslAlpha, &aslAlpha)
PARAM_ADD(PARAM_FLOAT, aslAlphaLong, &aslAlphaLong)
PARAM_ADD(PARAM_FLOAT, errDeadband, &errDeadband)
PARAM_ADD(PARAM_FLOAT, altHoldChangeSens, &altHoldChange_SENS)
PARAM_ADD(PARAM_FLOAT, altHoldErrMax, &altHoldErrMax)
PARAM_ADD(PARAM_FLOAT, kd, &altHoldKd)
PARAM_ADD(PARAM_FLOAT, ki, &altHoldKi)
PARAM_ADD(PARAM_FLOAT, kp, &altHoldKp)
PARAM_ADD(PARAM_FLOAT, pidAlpha, &pidAlp
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crazyflie2.0_crazyflie-firmware_总体程序概括
嵌入式技术在路上
10-31 5507
第一个正式版本刚发出去做板，现在有空可以来好好看看STM32F405这边到底做了哪些事情，今天先看到整体程序的架构，crazyflie用的是FreeRTOS，程序中大部分会用到创建任务和队列传递数据的过程，网上有中文版的FreeRTOS资料，看一遍基本明白创建任务及其队列实现的机制，今天我们先看下main这边主要做了什么事情，习惯用SourceInsight浏览代码。 首先从main函数开始：
crazyflie2.0_crazyflie-firmware_LED指示灯
嵌入式技术在路上
11-01 1507
main函数之后，systemTask第一个函数就是调用ledInit函数，所以可以先看下LED的实现，设置LED开关很简单，但是它引入了一种seq的方法，看上去就没那么简单了，首先还是先看下最底层开关LED程序的实现，LED.c： #include #include "stm32fxxx.h" /*FreeRtos includes*/ #include "FreeRTOS.h" #in
【crazyswarm2】中Crazyflies.yaml参数文件配置
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10-20 406
请注意，您还可以将每个疯蝇的firmware_params和firmware_logging字段放置在“机器人”或“robot_types”字段中。服务器节点将在初始化时，首先查看单个 crazyflie 设置中的参数/日志，然后查看robot_types，然后查看“all”中优先级最低的任何内容。cf代表编号，enabled代表是否启用，uri是无线电编号，初始位置需要提前给方便针对相同标记的无人机进行区分。此外，它还包含firmware_params字段，可以在启动时设置参数。
CrazyFlie源码学习1-姿态解算
zhangjun923466189的专栏
01-16 2928
#ifdef MADWICK_QUATERNION_IMU // Implementation of Madgwick's IMU and AHRS algorithms. // See: http://www.x-io.co.uk/open-source-ahrs-with-x-imu // // Date Author Notes // 29/09/2011 SOH
飞行器 Crazyflie 2.0电路图/PCB布局/固件源码官方开源-电路方案
04-21
Crazyflie 2.0是一款多功能飞行器开发平台，重量仅为27g，适合您的手掌。它的高级功能使其成为开发人员的理想选择，蓝牙LE功能使其可以轻松地从移动设备上飞行。它体积小，重量轻，非常适合室内使用，但您可以轻松地在房子上方盘旋，因为您可以将鼠标悬停在餐桌旁。设计为无焊接套件，Crazyflie 2.0可通过将电机连接到电路板框架而快速组装，随时可以飞行。 Crazyflie 2.0实物组成: Crazyflie 2.0支持多种无线电协议，可以从支持蓝牙LE的移动设备或使用Crazyradio或Crazyradio PA的计算机上使用。虽然从移动设备飞行很有效，但通过使用适用于Windows，Mac OSX和Linux的Python客户端将平台连接到计算机，可以解锁平台的真正威力。这使您可以完全使用所有扩展板，轻松修剪飞行参数，以图形方式记录数据和设置参数。当连接到计算机时，您还可以获得额外的好处，即能够使用任何具有至少4个模拟轴的游戏手柄或操纵杆进行飞行。该设备可以轻松映射到客户端内部。 Crazyflie 2.0特征: 耐用的设计 易于组装，无需焊接 支持具有自动检测功能的扩展板 支持从支持蓝牙LE的iOS和Android飞行，以及使用Crazyradio或Crazyradio PA从Windows / MacOSX / Linux飞行 使用Crazyradio PA测试了1公里以上的无线电范围LOS 无线固件更新 通过标准uUSB进行车载充电 双MCU架构，带有专用无线电/电源管理SoC，适用于高级应用 使用Crazyradio或Crazyradio PA与计算机一起使用，用户可以通过无线电实时记录/绘图/设置变量，并充分利用扩展板 技术规范: 机械规格: 重量:27克 尺寸（WxHxD）:92x92x29mm（电机到电机，包括电机安装脚） 收音机规格: 使用Crazyradio PA测试20 dBm无线电放大器至> 1 km范围的LOS 支持iOS和Android客户端的蓝牙低功耗支持（在iOS 7.1+和Android 4.4+上测试） 收音机向后兼容原版Crazyflie和Crazyradio 微控制器: STM32F405主要应用MCU（Cortex-M4,168MHz，192kb SRAM，1Mb闪存） nRF51822无线电和电源管理MCU（Cortex-M0,32Mhz，16kb SRAM，128kb闪存） uUSB连接器: 板载LiPo充电器，提供100mA，500mA和980mA模式 全速USB设备接口 部分USB OTG功能（Usb OTG存在但没有5V输出） IMU: 3轴陀螺仪（MPU-9250） 3轴加速度计（MPU-9250） 3轴磁力计（MPU-9250） 高精度压力传感器（LPS25H） 飞行规格: 飞行时间与库存电池:7分钟 库存电池冷却时间:40分钟 最大推荐有效载荷重量:15克 扩展连接器: VCC（3.0V，最大100mA） GND VCOM（未经调节的VBAT或VUSB，最大1A） VUSB（用于输入和输出） I2C（400kHz） SPI 2 x UART 用于SPI的4 x GPIO / CS 1线总线，用于扩展识别 2 x GPIO连接到nRF51 8KB EEPROM 可能感兴趣的项目设计: MyCrazyflie2.0飞控原理图/PCB工程文件，你值得拥有 说明: Crazyflie 2.0是一个开放项目，提供源代码和硬件设计并记录在案。该平台在设计时考虑了开发，实现了使开发更容易，更快速的功能，例如日志记录和实时参数设置以及无线固件更新。大多数项目的完整开发环境在虚拟机中可用，因此您无需安装任何工具链即可进入开发阶段。但是虚拟机也可以用于飞行。除了固件和软件项目之外，还有许多社区支持的API，用Java，Ruby，C / C ++，C＃和Javascript编写。对于有兴趣进行更高级开发的人来说，有一个开发适配器套件，支持与Crazyflie 2.0上的两个MCU轻松连接JTAG / SWD。 固件和软件不断更新，增加了各种改进和新功能。该平台通过无线电和蓝牙LE支持无线固件更新，因此当发布新的新固件时，轻松更新它。
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aileenyuxiao的专栏
03-10 1800
原文地址：http://blog.sina.com.cn/s/blog_402c071e0102v7ow.html 这里详细介绍了 Crazyflie 的 Eclipse 编译环境（开发环境）的搭建和配置过程。欢迎交流，30175224@qq.com。新浪长沙@WalkAnt，转载本博客文章，请注明出处，谢谢。由于时间比较紧，没太多时间写公益文章，所以本来要图文并茂发一下的，也省
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04-22
由于对四轴飞行器感兴趣，收集了一些相关资料，现借电路城平台分享给大家，共同学习！ Crazyfile微型四轴飞行器电气系统框图 电路城语:此资料为卖家免费分享，不提供技术支持，请大家使用前验证资料的正确性！如涉及版权问题，请联系管理员删除！ 资料包含以下资料:
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