crazyflie2.0_crazyflie-firmware_PARAM和LOG实现原理

最近读crazyflie-firmware的代码，发现它其中的飞行器这边的变量显示在client端很容易，而且是可以动态调整的，感觉很方便，然后就稍微研究了下实现的过程。

(1) 首先看到Stabilizer.c文件中最后对PARAM参数的定义：

// Params for altitude hold
PARAM_GROUP_START(altHold)
PARAM_ADD(PARAM_FLOAT, aslAlpha, &aslAlpha)
PARAM_ADD(PARAM_FLOAT, aslAlphaLong, &aslAlphaLong)
PARAM_ADD(PARAM_FLOAT, errDeadband, &errDeadband)
PARAM_ADD(PARAM_FLOAT, altHoldChangeSens, &altHoldChange_SENS)
PARAM_ADD(PARAM_FLOAT, altHoldErrMax, &altHoldErrMax)
PARAM_ADD(PARAM_FLOAT, kd, &altHoldKd)
PARAM_ADD(PARAM_FLOAT, ki, &altHoldKi)
PARAM_ADD(PARAM_FLOAT, kp, &altHoldKp)
PARAM_ADD(PARAM_FLOAT, pidAlpha, &pidAlp