crazyflie2.0_crazyflie-firmware_PARAM和LOG实现原理

最新推荐文章于 2025-07-08 17:45:45 发布

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本文介绍了crazyflie-firmware中PARAM参数和LOG系统的实现原理，通过分析Stabilizer.c文件，揭示了如何动态调整飞行器变量并在客户端显示。文章探讨了PARAM_GROUP_START和PARAM_GROUP_STOP宏的使用，强调了静态变量的重要性，并解释了日志系统的设计，其目的是在运行时记录可用于调试的变量。客户端在连接时获取变量列表，然后配置日志包以定期发送回数据，这种机制用于常规日志操作和GUI应用程序的指示更新。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

最近读crazyflie-firmware的代码，发现它其中的飞行器这边的变量显示在client端很容易，而且是可以动态调整的，感觉很方便，然后就稍微研究了下实现的过程。

(1) 首先看到Stabilizer.c文件中最后对PARAM参数的定义：

// Params for altitude hold
PARAM_GROUP_START(altHold)
PARAM_ADD(PARAM_FLOAT, aslAlpha, &aslAlpha)
PARAM_ADD(PARAM_FLOAT, aslAlphaLong, &aslAlphaLong)
PARAM_ADD(PARAM_FLOAT, errDeadband, &errDeadband)
PARAM_ADD(PARAM_FLOAT, altHoldChangeSens, &altHoldChange_SENS)
PARAM_ADD(PARAM_FLOAT, altHoldErrMax, &altHoldErrMax)
PARAM_ADD(PARAM_FLOAT, kd, &altHoldKd)
PARAM_ADD(PARAM_FLOAT, ki, &altHoldKi)
PARAM_ADD(PARAM_FLOAT, kp, &altHoldKp)
PARAM_ADD(PARAM_FLOAT, pidAlpha, &pidAlp

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