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DDS（数据分发服务）是一种以数据为中心的发布-订阅通信协议，包含发布者、订阅者、主题和域四大核心元素，通过QoS策略保证通信质量。RTPS（实时发布-订阅）是支持DDS的底层协议，基于UDP/IP等传输方式，通过RTPS参与者及其端点（写入器和读取器）实现数据交换。Fast DDS作为实现，支持多种配置变更默认通信流程，同时保持核心的发布-订阅机制不变。两者共同构建了高效的分布式通信中间件。

本文介绍了使用Fast DDS实现简单的发布-订阅应用的步骤。主要内容包括：通过IDL定义HelloWorld数据类型结构；使用Fast DDS-Gen工具生成C++支持代码；编写发布者程序创建DDS实体并循环发送消息。示例展示了Fast DDS应用的基本开发流程，包括域参与者、发布者、主题和数据写入器等核心概念的实现。文中提供了完整的C++代码片段，涵盖初始化、消息发布和匹配监听等功能。该实现可作为Fast DDS开发的基础模板，帮助开发者快速构建分布式数据分发系统。

Fast DDS是一种高性能的DDS规范实现，为分布式应用提供以数据为中心的通信中间件。其分层架构包含应用层、DDS层、RTPS层和传输层，支持多种协议如UDP、TCP和共享内存。关键实体包括域参与者、发布者/订阅者、数据写入器/读取器等，均可通过QoS机制配置。Fast DDS采用多线程并发模型，内置多种发现协议，并支持安全认证、数据分区等扩展功能。该框架既符合DDS标准，又能通过RTPS协议实现跨平台互操作，适用于构建复杂的分布式实时系统。

eProsima Fast DDS提供符合DDS 1.4规范的DCPS PIM API，包含五大核心模块：核心模块（定义抽象类与QoS策略）、域模块（DomainParticipant作为服务入口）、发布者模块（Publisher/DataWriter相关类）、订阅者模块（Subscriber/DataReader相关类）以及主题模块（处理数据类型与主题定义）。每个模块细分为多个功能组件，支持从中间件交互、数据发布订阅到内容过滤的完整通信流程。Fast DDS-Gen工具还支持数据类型源码生成，实现高效的数

本文档详细介绍了DDS通信系统的核心模块，包含三个主要组件：实体（Entity）、策略（Policy）和状态（Status）。实体是具有状态且可配置的通信对象，包含多种类型和通用特征（如标识符、QoS策略、监听器等）。策略部分详述了标准QoS策略（如截止期限、持久性等）以及eProsima和XTypes扩展策略。状态部分定义了各类通信状态（如数据可用、活跃度变更等）。最后还介绍了条件与等待集机制，包括守卫条件、状态条件和读取条件。这些组件共同构成了DDS通信的基础架构。

FastDDS Layer DDS : Core 部分详解

Fast DDS的域（Domain）模块提供了分布式应用的逻辑隔离机制，通过域ID标识不同通信平面。域参与者（DomainParticipant）是加入域的核心对象，包含服务质量配置（QoS）和监听器功能。域参与者工厂（DomainParticipantFactory）支持通过XML配置文件和默认配置创建域参与者。分区（Partitions）在域内实现更细粒度的隔离，支持通配符匹配。该模块通过虚拟网络概念使多个应用共享物理网络而不互相干扰，同时提供灵活的配置方式和资源管理机制，确保分布式通信的稳定性和效率。

Fast DDS的域参与者(DomainParticipant)是应用程序接入特定域的入口点，负责管理该域内的所有实体。它提供创建发布者、订阅者和主题的工厂功能，并通过DomainParticipantQos控制其行为。DomainParticipantQos包含多种服务质量策略，如用户数据、资源限制、传输配置等，部分策略可在运行时修改。系统提供默认QoS配置，可通过工厂模式进行动态调整。使用时需注意：某些QoS策略在创建后不可修改，统计支持可能影响实际使用的QoS值，修改

Fast DDS 的 DomainParticipantListener 是用于监听域参与者状态变化的抽象类，继承自多个监听器接口，可响应各类实体事件。它提供以下核心功能：1) 处理域参与者发现、移除和QoS变更；2) 数据读写器发现事件；3) 安全认证事件（需启用安全功能）。示例代码展示了如何实现自定义监听器，包括带忽略标志的重载版本，其中可根据条件决定是否忽略新发现的实体。所有回调函数均有默认空实现，用户只需重写所需功能。事件会优先由最具体的实体监听器处理，DomainParticipantListen

本文介绍了Fast DDS中的DomainParticipantFactory核心功能。DomainParticipantFactory是单例对象，负责创建和销毁DomainParticipant，其行为可通过DomainParticipantFactoryQos进行配置，其中关键参数autoenable_created_entities决定DomainParticipant是否自动启用。文章还演示了如何通过XML配置文件创建DomainParticipant，支持自动或手动加载配置文件，简化QoS设置过程

本文详细介绍了Fast DDS中域参与者(DomainParticipant)的三种创建方式及其删除操作。基础创建方式通过create_participant()实现，需指定域ID和QoS参数；基于配置文件的创建使用create_participant_with_profile()，需预先加载XML配置文件；默认配置文件创建则通过create_participant_with_default_profile()自动应用环境配置。文中特别强调DomainId应小于200以避免端口分配问题，并提供了完整的示例代

DDS（数据分发服务）中的分区（Partition）机制提供了在域（Domain）和主题（Topic）之外的逻辑通信隔离，具有动态修改、低开销和多分区归属特性。发布者和订阅者需共享至少一个共同分区才能通信，支持通配符匹配实现灵活分组。分区与端点绑定而非数据绑定，历史数据可能随分区变更而改变接收者。通过C++代码或XML配置可便捷管理分区，适用于需要精细化控制通信范围的分布式系统。

摘要： Fast DDS的发布者（Publisher）是DDS架构中负责数据发布的核心组件，由域参与者创建并管理多个数据写入器（DataWriter）。其行为通过PublisherQos策略控制，包含可变与不可变策略（如分区策略可动态修改，而表示策略不可变）。默认QoS可通过域参与者配置，并支持通过PublisherListener实现事件回调（如QoS不匹配、数据发布状态等）。开发者可通过继承监听器类重写回调函数，实现对发布状态的自定义监控。

Fast DDS中的发布者（Publisher）是DDS架构中的核心组件，负责管理数据写入器（DataWriter）并协调数据发布。本文详细解析了发布者的功能特性、QoS配置机制及操作方法。发布者通过PublisherQos为其管理的多个独立数据写入器提供统一配置标准，包含Presentation、Partition等策略。文章介绍了如何创建发布者、设置QoS参数，以及通过DomainParticipant管理默认QoS值，包括修改、重置等操作。特别强调了PUBLISHER_QOS_DEFAULT在不同上下

本文总结了Fast DDS中的PublisherListener功能。PublisherListener是抽象类，用于定义发布者状态变化时的回调，默认空实现，需用户特化实现。它继承自DataWriterListener，能响应数据写入器事件，但仅当数据写入器无监听器或其StatusMask禁用回调时才会触发。PublisherListener本身未新增回调函数，具体回调列表和实现示例可参考DataWriterListener文档。

Fast DDS发布者管理摘要 Fast DDS中发布者(Publisher)的创建与删除操作如下： 发布者创建： 通过DomainParticipant的create_publisher()创建 参数包括PublisherQos(必选)和Listener/StatusMask(可选) 也可使用create_publisher_with_profile()基于XML配置创建 发布者删除： 通过DomainParticipant的delete_publisher()删除 必须先删除发布者包含的所有DataWr

Fast DDS中的DataWriter概述 DataWriter是Fast DDS中负责数据发布的核心组件，主要特点包括： 基本概念：DataWriter依附于Publisher，绑定到特定Topic，通过write()函数发布数据变化 QoS控制：提供22种QoS策略，包括持久性、可靠性、历史记录等，其中部分策略创建后不可修改 默认QoS：可通过Publisher设置默认DataWriterQos，但不会影响已创建的DataWriter实例 特殊值：DATAWRITER_QOS_DEFAULT表示使用当

Fast DDS中的DataWriterListener是一个抽象类，用于定义DataWriter状态变化时的回调函数，包含匹配状态变化(on_publication_matched)、QoS不兼容(on_offered_incompatible_qos)、活跃度丢失(on_liveliness_lost)等核心回调。其中on_unacknowledged_sample_removed用于处理样本未被确认即移除的情况，其判断标准取决于可靠性QoS策略。用户可通过继承该类并重写特定回调函数来实现自定义处理逻辑

本文总结了Fast DDS中DataWriter的创建与删除方法。创建DataWriter通过Publisher的create_datawriter()实现，需绑定Topic并配置QoS策略，支持默认QoS、自定义QoS或基于XML配置文件创建。可选参数包括监听器和StatusMask。自定义PayloadPool可优化数据传输管理。删除DataWriter使用Publisher的delete_datawriter()方法。文中提供了各场景的代码示例和注意事项，强调错误检查的必要性。

Fast DDS数据发布核心要点总结 Fast DDS的数据发布机制主要通过DataWriter的write()方法实现。关键点包括： 基础发布：通过write()发送数据，支持自动推导实例句柄或手动指定 阻塞控制：可靠模式下write()可能阻塞，受max_blocking_time限制 性能优化：提供loan_sample()实现零拷贝发布大数据 预过滤：通过IContentFilter接口实现发布端数据过滤 内存管理：需注意创建/删除数据实例及归还借出样本

Fast DDS订阅者机制概述：订阅者(Subscriber)通过创建数据读取器(DataReader)接收匹配主题(Topic)的数据更新。核心组件包括订阅者QoS配置、监听器设置、数据读取器创建与管理。数据访问支持多种方式：回调处理、等待线程、非阻塞调用等。关键数据结构SampleInfo包含样本状态、视图状态等14种元数据信息。系统提供完整的生命周期管理，包括基于配置文件的创建和删除操作，以及数据样本的借用/返回机制，实现高效的数据分发与处理。

Fast DDS中的订阅者(Subscriber)是管理多个数据读取器(DataReader)的容器，通过SubscriberQoS配置组行为。订阅者QoS包含Presentation、Partition等策略，可使用set_qos()修改。系统启动时使用默认构造的SubscriberQoS，可通过DomainParticipant修改默认值而不影响现有订阅者。

摘要：Fast DDS中的SubscriberListener是一个抽象类，用于定义订阅者状态变化时的回调函数。它继承自DataReaderListener，其回调仅在关联的DataReader无监听器或被禁用时触发。新增的on_data_on_readers()回调在订阅者的任一DataReader有新数据时被调用，但不对多次变化进行排队。用户可通过继承该类并重写所需回调函数来实现自定义处理逻辑，示例展示了如何实现on_data_on_readers()回调来响应新数据通知。

本文总结了Fast DDS中订阅者(Subscriber)的创建与删除方法： 订阅者创建：通过DomainParticipant的create_subscriber()函数实现，需指定QoS参数，可选监听器和状态掩码。创建失败返回空指针。 配置文件创建：使用create_subscriber_with_profile()通过XML配置文件创建订阅者，需先加载配置文件。 订阅者删除：通过delete_subscriber()删除，前提是删除所有关联的DataReader实体，否则会报错。

本文详细介绍了Fast DDS中的DataReader组件，包括其基本概念、QoS配置及默认设置。DataReader是订阅者的关键组件，用于接收特定主题的数据。其行为由DataReaderQos控制，包含18个可配置策略。文章还阐述了默认QoS的设置方法及特殊值DATAREADER_QOS_DEFAULT在不同场景下的含义差异，提供了代码示例展示如何创建和修改DataReader的QoS配置。

Fast DDS中的DataReaderListener是一个抽象类，用于处理DataReader状态变化事件。它定义了8个核心回调函数，包括数据可用通知、订阅匹配状态变化、QoS不兼容等事件响应机制。用户通过继承该类并重写所需回调函数来实现自定义处理逻辑。事件触发遵循"最特定实体优先"原则，从DataReader逐级向上传递。这种机制提供了灵活的事件处理方式，开发者只需实现与业务相关的回调，无需处理全部事件。典型应用场景包括实时数据接收、发布者状态监控和QoS策略管理等。

Fast DDS中数据读取器(DataReader)的创建与删除方法总结。创建时需通过订阅者实例的create_datareader()函数，指定主题和QoS策略，可选择添加监听器或使用配置文件；删除时需先删除其创建的实体再调用delete_datareader()。提供了三种创建方式：基本QoS配置、基于XML配置文件和自定义PayloadPool，每种方式都需检查返回值有效性。删除操作要求确保所有关联实体已先被删除。

Fast DDS中的SampleInfo结构体提供了数据样本的元信息，包含样本状态、视图状态和实例状态等关键成员，用于跟踪数据读取情况、实例生命周期变化。它还包含时间戳、实例句柄、发布者标识等信息，帮助应用程序了解数据来源和上下文。通过检查SampleInfo中的valid_data字段，可以区分有效数据样本与状态通知。这些元数据对于实现可靠的数据处理、实例管理和请求-响应交互模式至关重要。

Fast DDS提供了多种接收数据访问方式：通过读取(read)或提取(take)操作获取数据，其中提取会移除数据而读取保留数据。应用程序可通过序列高效借用接收队列内存，但需及时归还。数据处理时需检查SampleInfo的有效性，可通过监听器回调或等待集机制异步获取数据。等待集允许线程专门等待新数据到达，通过条件触发和超时控制实现可靠的数据接收处理。

FastDDS源码学习系列：DDS层 Topic 详解。

Fast DDS的RTPS层实现与配置 Fast DDS的RTPS层提供了对通信协议的底层控制，与DDS层元素一一对应但功能更精细。

Fast DDS 提供了多种发现机制用于自动匹配数据写入器和读取器，包括简单发现（默认兼容RTPS标准）、静态发现（可跳过SEDP阶段）、集中式的发现服务器架构以及手动RTPS发现。发现过程分为参与者发现(PDP)和端点发现(EDP)两个阶段，PDP通过多播/单播公告确认参与者存在，EDP则匹配主题和数据类型相同的端点。系统支持配置发现协议、租约期限等通用参数，以及各机制特有设置如静态EDP XML配置、服务器定位器等。此外还支持通过监听器实现发现回调功能。

本文介绍了RTPS协议中的通用发现设置，包括四种核心配置：发现协议选项（如SIMPLE、SERVER等）、参与者过滤标志、租约期限（控制参与者活跃状态时长）和公告周期（PDP公告发送频率）。这些设置通过WireProtocolConfigQos类的builtin成员定义，支持C++和XML两种配置方式。文章详细说明了各参数的用途、取值选项及推荐配置，如建议公告周期应短于租约期限以保证活跃度检测，同时避免过多元流量。这些设置共同构成了DDS系统中发现机制的基础配置。

摘要： eProsima Fast DDS通过简单发现协议（SPDP和SEDP）实现DDS实体间的端到端发现。SPDP用于域参与者间的相互发现，SEDP用于端点（数据写入器/读取器）的发现。关键配置包括： 初始公告：通过多轮广播（默认5次，间隔100ms）提高发现成功率； 简单EDP属性：控制端点发现行为（如仅发布或订阅）； 初始对等方：指定目标参与者的IP/端口列表，支持单播和多播（默认端口7400+域ID计算）。配置示例展示了C++和XML实现方式，适用于无多播支持的场景。

Fast DDS 静态发现机制概述 Fast DDS 提供静态发现功能，可在已知网络拓扑时替代动态发现协议，完全消除 EDP 阶段的元流量。关键特性包括： 配置方式：通过 XML 文件或代码显式配置所有参与实体（数据写入器/读取器） 核心设置： 禁用 SEDP 并启用 STATIC EDP 必须完整定义远程实体信息（主题、数据类型、QoS 等） 支持多文件配置和有效性检查 优势： 节省网络带宽 避免动态发现开销 适用于固定拓扑场景 限制： 仅能与配置中明确定义的对等方通信 需要严格匹配远程实体配置 配置文件

服务器发现机制概述 本文介绍了基于客户端-服务器模式的DDS发现机制，其中元流量由服务器管理，而非简单发现模式中的广播方式。

本文介绍了Fast DDS中DomainParticipantListener的发现回调实现。

Fast DDS传输层概述：该传输层提供DDS实体间的通信服务，支持多种传输协议，包括默认的UDPv4和共享内存(SHM)传输。

摘要： Fast DDS传输层API提供了灵活的通信机制实现框架。核心包括TransportDescriptorInterface（传输描述符）用于配置传输，TransportInterface（传输实例）负责实际消息分发。Locator（定位器）唯一标识通信通道，支持IPv4/IPv6地址映射。特别提供了IPLocator辅助类简化IP定位器配置，支持DNS解析和端口管理。此外，API支持通过ChainingTransport实现传输链式调用，允许在消息收发前后进行预处理。该设计使开发者能灵活配置网络参数

包括DDS配置和规格配置 , 概述如下dds:domain: 0allowlist:blocklist:topics:qos:specs:qos:logging:filter:error: ""publish:domain: 0。