【FastDDS】Layer DDS之Publisher (02-Publisher详解)

Fast DDS中的发布者（Publisher）解析

在Fast DDS的DDS层架构中，发布者（Publisher）是数据发布流程中的关键组件，它负责管理数据写入器（DataWriter）并协调数据发布行为。本文将详细介绍发布者的功能、其QoS配置以及默认QoS的相关操作。

一、发布者的基本功能

发布者作为多个数据写入器的容器，代表所属的一个或多个数据写入器执行操作。它通过自身的QoS（PublisherQos）为旗下的数据写入器提供统一的配置标准。

值得注意的是，同属一个发布者的数据写入器之间，仅受发布者QoS的约束，除此之外并无其他关联，彼此独立运作。这意味着一个发布者可以容纳针对不同主题（Topics）和数据类型的数据写入器。

二、发布者QoS（PublisherQos）

PublisherQos用于控制发布者的行为，其内部包含多个QosPolicy对象，具体如下表所示：

QoS策略类	访问器/修改器	是否可修改
PresentationQosPolicy	presentation()	是
PartitionQosPolicy	pa