【FastDDS】Layer DDS之Publisher (08-Publishing data)

Fast DDS中数据发布（Publishing Data）总结

一、基本数据发布操作

应用程序通过调用DataWriter的write()成员函数通知数据实例的值发生变化，该变化会被传递给所有与该DataWriter匹配的DataReader。此外，write()操作会触发DataWriter、发布者（Publisher）和域参与者（DomainParticipant）的活跃度断言。

1.1 write()函数参数

• 第一个参数：指向包含新值的数据实例的指针。
• 第二个参数：实例句柄（InstanceHandle_t）。若使用默认构造的空句柄，系统会自动从实例数据的键中推导实例标识；也可使用仅接收数据实例指针的重载版本，同样从键中推导标识。

1.2 注意事项

若实例句柄非空，则必须与通过TypeSupport实例的getKey()方法获取的值一致，否则write()函数会失败并返回RETCODE_PRECONDITION_NOT_MET。

1.3 示例代码