【FastDDS】Layer DDS (overview)

eProsima Fast DDS 提供了两个不同层级的 API，用于与通信服务进行交互。其中核心 API 是数据分发服务（Data Distribution Service，DDS）以数据为中心的发布-订阅（Data-Centric Publish-Subscribe，DCPS）平台独立模型（Platform Independent Model，PIM）API（简称 DDS DCPS PIM API），该 API 由《数据分发服务（DDS）1.4 版规范》定义，Fast DDS 完全符合此规范。

本节将详细介绍 Fast DDS 环境下该 API 的核心特性与使用方式，并深入解析其划分的五大模块：

• 核心模块（Core）：定义其他模块需细化实现的抽象类与接口，同时提供服务质量（QoS）定义，以及对中间件基于通知的交互模式的支持。
• 域模块（Domain）：包含DomainParticipant类（作为服务的入口点，同时也是多个类的工厂），DomainParticipant还可作为构成服务的其他对象的容器。
• 发布者模块（Publisher）：描述发布端使用的各类类，包括Publisher类、DataWriter类，以及PublisherListener接口、DataWriterListener接口。
• 订阅者模块（Subscriber）：描述订阅端使用的各类类，包括Subscriber类、DataReader类，以及SubscriberListener接口、DataReaderListener接口。
• 主题模块（Topic）：描述用于定义通信主题与数据类型的各类类，包括Topic类、TopicDescription类、TypeSupport类，以及TopicListener接口。

3.1 核心模块（Core）

• 3.1.1 实体（Entity）
• 3.1.2 策略（Policy）
• 3.1.3 状态（Status）
• 3.1.4 条件与等待集（Conditions and Wait-sets）

3.2 域模块（Domain）

• 3.2.1 域参与者（DomainParticipant）
• 3.2.2 域参与者监听器（DomainParticipantListener）
• 3.2.3 域参与者工厂（DomainParticipantFactory）
• 3.2.4 创建域参与者（Creating a DomainParticipant）
• 3.2.5 分区（Partitions）

3.3 发布者模块（Publisher）

• 3.3.1 发布者（Publisher）
• 3.3.2 发布者监听器（PublisherListener）
• 3.3.3 创建发布者（Creating a Publisher）
• 3.3.4 数据写入器（DataWriter）
• 3.3.5 数据写入器监听器（DataWriterListener）
• 3.3.6 创建数据写入器（Creating a DataWriter）
• 3.3.7 发布数据（Publishing data）

3.4 订阅者模块（Subscriber）

• 3.4.1 订阅者（Subscriber）
• 3.4.2 订阅者监听器（SubscriberListener）
• 3.4.3 创建订阅者（Creating a Subscriber）
• 3.4.4 数据读取器（DataReader）
• 3.4.5 数据读取器监听器（DataReaderListener）
• 3.4.6 创建数据读取器（Creating a DataReader）
• 3.4.7 样本信息（SampleInfo）
• 3.4.8 访问接收的数据（Accessing received data）

3.5 主题模块（Topic）

• 3.5.1 主题、键与实例（Topics, keys and instances）
• 3.5.2 主题描述（TopicDescription）
• 3.5.3 主题（Topic）
• 3.5.4 内容过滤主题（ContentFilteredTopic）
• 3.5.5 主题监听器（TopicListener）
• 3.5.6 数据类型定义（Definition of data types）
• 3.5.7 创建主题（Creating a Topic）
• 3.5.8 主题数据过滤（Filtering data on a Topic）
• 3.5.9 默认类 SQL 过滤器（The default SQL-like filter）
• 3.5.10 使用自定义过滤器（Using custom filters）
• 3.5.11 过滤的应用位置：写入端 vs 读取端（Where is filtering applied: writer vs reader side）
• 3.5.12 用于数据类型源代码生成的 Fast DDS-Gen（Fast DDS-Gen for data types source code generation）